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龙图腾网获悉深圳大学;深圳市安华光电技术股份有限公司申请的专利待建模物体三维模型点云的生成方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210814917.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权待建模物体三维模型点云的生成方法、装置和系统是由何文奇;杨睿;彭翔;刘晓利;汤其剑;王中俭设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本待建模物体三维模型点云的生成方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种待建模物体三维模型点云的生成方法、装置和系统，本发明的方法通过分别采集待建模物体的结构光扫描点云和MVS点云，然后利用PCA算法和ICP算法依次对结构光扫描点云和MVS点云进行粗配准和精配准，使得经过粗配准和精配准后的MVS点云准确转换至结构光扫描点云的坐标系下，有效规避基于单目相机获取的MVS点云无法反映待建模物体的真实尺寸，影响与结构光扫描点云之间的融合的弊端。更进一步的，以结构光扫描点云为基础，利用配准后的MVS点云对结构光扫描点云中的缺失区域进行补充，从而提高补充后的结构光扫描点云的完整度，避免对待建模物体的三维建模具有误差或失败。

本发明授权待建模物体三维模型点云的生成方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种待建模物体三维模型点云的生成方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过结构光扫描方法计算待建模物体的结构光扫描点云，利用单目相机拍摄所述待建模物体多个视点的图像，通过MVS算法计算所述待建模物体的初始MVS点云，其中，所述结构光扫描点云和所述初始MVS点云具有不同的尺度； 对所述初始MVS点云进行滤波，得到预处理MVS点云； 使用PCA算法解析所述结构光扫描点云和所述预处理MVS点云之间的初始尺度估计和初始位姿变换，以所述结构光扫描点云为目标点云，基于所述初始尺度估计和所述初始位姿变换将所述预处理MVS点云变换到所述结构光扫描点云的坐标系下，得到第一变换MVS点云； 通过基于尺度估计的ICP算法迭代解析所述结构光扫描点云和所述第一变换MVS点云之间的精准尺度估计和精准位姿变换，基于所述精准尺度估计和所述精准位姿变换将所述第一变换MVS点云变换到所述结构光扫描点云的坐标系下，得到第二变换MVS点云； 遍历所述第二变换MVS点云中所有的MVS点，分别以单个所述MVS点为球心，在预设半径内构建得到各所述MVS点分别对应的预设区域； 分别计算各所述预设区域内所述结构光扫描点云的所有扫描点的总数量，得到各所述预设区域的扫描点数量； 从各所述预设区域中筛选出所述扫描点数量小于数量阈值的若干个预设区域作为缺失区域； 将所述第二变换MVS点云中各所述缺失区域对应位置的MVS点添加到所述结构光扫描点云的各所述缺失区域内，得到所述待建模物体的三维模型的完整点云。

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