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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利MEMS陀螺仪及其误差抑制方法、角速度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210792214.1，技术领域涉及：G01C19/5649；该发明授权MEMS陀螺仪及其误差抑制方法、角速度测量方法是由邢朝洋;冯立辉;郭军强;李兆军设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本MEMS陀螺仪及其误差抑制方法、角速度测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于抖动和力反馈的MEMS陀螺仪及其误差抑制方法、角速度测量方法。本发明的基于抖动和力反馈的MEMS陀螺仪包括敏感结构、敏感结构驱动模块、敏感结构检测模块、抖动结构、抖动驱动模块、抖动检测模块、角速度计算模块、力反馈模块。本发明采用对陀螺仪敏感轴进行周期性抖动调制并加入力反馈检测，保证陀螺仪灵敏度的同时彻底免除零偏标定归零，并且抑制白噪声导致的角度随机游走，实现角速度积分不发散，扩展MEMS陀螺仪在长航时、长航程纯惯性导航领域内的应用。

本发明授权MEMS陀螺仪及其误差抑制方法、角速度测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于抖动和力反馈MEMS陀螺仪，其特征在于包括：敏感结构、敏感结构驱动模块、敏感结构检测模块、抖动结构、抖动驱动模块、抖动结构检测模块、角速度计算模块、力反馈模块；其中， 敏感结构包括驱动端和检测端，敏感结构驱动模块用于产生第一驱动电压使敏感结构驱动端振动； 抖动结构连接敏感结构，抖动驱动模块用于产生第二驱动电压驱动抖动结构抖动，抖动结构抖动带动敏感结构的敏感轴抖动； 抖动结构检测模块用于检测抖动结构抖动产生的抖动调制信号，并将抖动调制信号输出给角速度计算模块和力反馈模块； 敏感结构检测模块用于检测敏感结构驱动端振动的速度和位移，并输出驱动端位移信号给角速度计算模块，输出驱动端速度信号给力反馈模块，检测敏感结构检测端的电信号并输出检测信号给角速度计算模块； 角速度计算模块由于根据抖动调制信号、驱动端位移信号对检测信号进行解调、滤波和PI控制得到PI控制后信号，将PI控制后信号一路作为角速度信号，一路输出给力反馈模块； 力反馈模块用于根据驱动端速度信号、抖动调制信号和PI控制后信号得到力反馈信号，并将力反馈信号作用于敏感结构检测端，当存在角速度输入时抵消角速度输入产生的哥氏力。

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