买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海术理智能科技有限公司申请的专利基于MINIMAL-SNAP的被动运动轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210774656.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于MINIMAL-SNAP的被动运动轨迹生成方法是由杜昊;唐顿;王薇设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MINIMAL-SNAP的被动运动轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MINIMAL‑SNAP的被动运动轨迹生成方法，进行初始条件设置，分配一个稀疏轨迹点序列；设置分段最大允许数目，进行稀疏轨迹点序列分段，并配置分配时间函数；确定目标约束矩阵；确定过程约束矩阵，包括配置导数约束，配置连续性约束；回调求解段内轨迹参数矩阵，保存末端端点状态值；遍历循环处理两点之间的所有段，然后再处理轨迹序列的所有点，将生成的序列发往轨迹执行机构进行执行生成轨迹。本发明通过给定一个稀疏粗糙的轨迹点序列，自主完成轨迹平滑，动力学平滑，且在兼顾执行速度的情况下完成轨迹点高效输出，弥补了低成本运动控制器无法生成复杂轨迹的缺陷，可以为患者提供良好的被动运动康复体验。

本发明授权基于MINIMAL-SNAP的被动运动轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MINIMAL-SNAP的被动运动轨迹生成方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1，进行初始条件设置，分配一个稀疏轨迹点序列，包括设置初始位置，初始速度，初始加速度； 步骤2，设置轨迹分段最大允许数目，进行稀疏轨迹点序列分段，并配置分配时间函数，配置约束加速度，配置约束速度； 每两个离散的点为一个组合，再将两点轨迹分段，段内轨迹序列的空间信息和运动学信息多项式表达为： Xt＝c5t5+c4t4+c3t3+c2t2+c1t+c0 对该多项式求导可求速度，加速度； 每完成两个点，时间参数重置并重新开始计时，在每个Tn时刻结束计时都会被重置为0，则每段时间依次为Tn-Tn-i； 步骤3，确定目标约束矩阵；确定过程约束矩阵，包括配置导数约束，配置连续性约束；回调求解段内轨迹参数矩阵，保存末端端点状态值，发送计算结果； 获取每个段的持续时间，将每一段设定为目标约束矩阵M的一列，并使M的导数表达式满足Xt的表示形式，则目标约束矩阵满足下面的公式： 步骤4，遍历循环处理两点之间的所有段，然后再处理轨迹序列的所有点，将每次生成的序列发送往轨迹执行机构进行执行，生成轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海术理智能科技有限公司，其通讯地址为：201401 上海市奉贤区程普路377号4幢B区10层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。