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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210730688.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统是由董蓉桦;董清宇;王乐;李子豪;关瑶;崔璨设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统，采用机械臂以及两套视觉识别系统，自动识别计算批头、一字螺帽的角度和位置坐标，通过坐标转换，进行一字螺钉的自动认帽。本发明克服一字螺钉的一字槽偏心误差、认帽易滑脱问题，实现一字螺钉的自动认帽及自动拧紧装配。

本发明授权一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法，其特征在于，所述方法包括： 1搭建自动认帽装置硬件环境，包括机械臂及装配产品的工作台面；所述机械臂上固定有螺钉视觉识别系统、自动拧紧工具，所述自动拧紧工具的末端有放置批头的连接口，所述螺钉视觉识别系统、所述自动拧紧工具两者之间相对位置保持固定不变，随所述机械臂同步运动；在所述装配产品的工作台面上固定有批头视觉识别系统，批头视觉识别系统的镜头垂直向上； 2在所述自动拧紧工具末端的连接口上放置任一规格的批头，控制机械臂移动，使批头在所述批头视觉识别系统的视场内；对所述批头进行拍照和识别，获取批头模板；对一字螺钉进行拍照和识别，获取一字螺钉模板； 3建立批头视觉识别系统和螺钉视觉识别系统的角度转换关系，得到批头视觉识别系统与螺钉视觉识别系统角度差值Δα'；建立螺钉视觉识别系统与机械臂之间的坐标转换关系； 4更换待认帽的批头，所述批头的规格与待认帽的一字螺钉规格相同，计算此批头在批头视觉识别系统的角度值α1； 5计算待认帽的一字螺钉在螺钉视觉识别系统的角度值α2、位置坐标x，y； 6计算批头与一字螺钉的初始角度差值，根据步骤3得到的角度差值计算角度补偿值；根据步骤3得到的坐标转换关系，计算一字螺钉在机械臂坐标系下的位置坐标X，Y；控制批头旋转补偿角度差值，控制机械臂移动至机械臂坐标系下的坐标位置X，Y，将批头插入一字螺钉，实现首个一字螺钉的自动认帽，按照需要的力矩完成螺钉拧紧； 7对与当前已认帽螺钉规格相同的其他一字螺钉，通过重复步骤5、6，实现自动认帽；对与当前已认帽螺钉规格不同的一字螺钉，需要更换对应的批头，再重复步骤456，实现自动认帽。

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