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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种多智能体系统的协同调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115099615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210720607.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多智能体系统的协同调度方法是由胡晓敏;许万森;杨卓;张灵设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体系统的协同调度方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多智能体系统的协同调度方法，包括以下步骤：S1：采用图形化建模将现实问题建模成多智能体系统的问题场景，并构建决策模型；S2：对所述决策模型中各个决策指标的权重值进行优化，得到优化好的决策模型；S3：将优化好的决策模型应用到所述问题场景中进行协同调度模拟，记录协同调度模拟的中间过程；S4：将记录的模拟调度的中间过程生成调度甘特图作为所述多智能体系统的调度图。本发明提供一种多智能体系统的协同调度方法，在协同调度模拟的过程中能够综合多种因素做出更为可行且高效的决策，解决了目前在部分多智能体协同控制场景中，可能出现多个智能体在不同站点上相互等待而导致无法进行协同的问题。

本发明授权一种多智能体系统的协同调度方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统的协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采用图形化建模将现实问题建模成多智能体系统的问题场景，并构建决策模型； 所述决策模型包括若干个决策组，每个决策组包括四个决策指标以及与各个决策指标对应的权重值，所述决策指标包括站点间的距离、空闲度、紧急度和吞吐量； 若空闲度Vo大于0，表示目标站点o仍有空闲空间，且Vo的数值越大表示目标站点o的空闲程度越高；若空闲度Vo等于0，表示目标站点o刚好没有空闲空间；若空闲度Vo小于0，表示目标站点o已经开始拥挤，且Vo的数值越小表示站点的拥挤程度越高；通过以下公式计算目标站点o的空闲度： Vo＝so–g 其中，so表示给定的目标站点o的空间大小，g表示正在前往及已经到达目标站点o的智能体个数； 若目标站点o存在依赖站点，即依赖站点上的智能体必须同时访问目标站点o，且目标站点o的依赖站点处于运行状态，则目标站点o的紧急度为0；否则通过以下公式计算目标站点o的紧急度： 其中，A表示目标站点o的当前依赖站点上的智能体的集合，表示智能体aj的等待时间； 通过以下公式计算目标站点o的吞吐量： 其中，o表示目标站点，t表示智能体在目标站点o执行访问任务所需的时间，s表示单位时间内允许在目标站点o执行访问任务的智能体数量； S2：对所述决策模型中各个决策指标的权重值进行优化，得到优化好的决策模型； S3：将优化好的决策模型应用到所述问题场景中进行协同调度模拟，记录协同调度模拟的中间过程； S4：将记录的模拟调度的中间过程生成调度甘特图作为所述多智能体系统的调度图。

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