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龙图腾网获悉上海建工四建集团有限公司申请的专利一种用于建筑施工面巡检的无人机航线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210717773.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种用于建筑施工面巡检的无人机航线规划方法及系统是由刘寅;辛佩康;余芳强;许璟琳;吴友;高丙博设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于建筑施工面巡检的无人机航线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于建筑施工面巡检的无人机航线规划方法及系统，该方法包括步骤1：基于施工现场信息获取各单体建筑的轮廓线，并选定起飞点；获取轮廓线的最小包围矩形；根据起飞点和最小包围矩形，制定无人机飞行的二维路线；步骤2：确定无人机与建筑施工面的相对航高，基于相对航高和最小包围矩形，得到三维空间中的矩形边界，基于矩形边界集合自动拟合三维曲面；步骤3：基于二维路线构建线型平面缓冲区；基于最小包围矩形构建面型平面缓冲区；基于线型平面缓冲区、面型平面缓冲区和三维曲面生成巡检航线；步骤4：设置巡检航线中的参数。本发明提供了一套适应性的航线规划流程，既能保证巡检效率，还可通过多个视角，获取更全面的巡检数据。

本发明授权一种用于建筑施工面巡检的无人机航线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于建筑施工面巡检的无人机航线规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：基于施工现场信息获取各单体建筑的轮廓线，并选定无人机的起飞点；获取所述轮廓线的最小包围矩形；根据所述起飞点和所述最小包围矩形，制定无人机飞行的二维路线； 所述步骤1包括： 步骤1.1：收集施工现场信息，所述施工现场信息至少包括工程平面图、施工建筑的分布与高度信息，其中，建筑高度为HBi； 步骤1.2：选定无人机的起飞点S，并标注在所述工程平面图中； 步骤1.3：从所述工程平面图中获取单体建筑的轮廓线，以轮廓线的所述最小包围矩形的中点平面坐标定义关键点Ki； 步骤1.4：基于所述关键点K＝{K1，K2，...，Ki，......Kn}，利用最短路径规划算法计算依次经过通路上所有关键点Ki的最短路径，作为无人机飞行的二维路线； 步骤2：确定无人机与建筑施工面的相对航高，基于所述相对航高和所述最小包围矩形，得到三维空间中的矩形边界，基于矩形边界集合自动拟合三维曲面； 步骤3：基于所述二维路线构建线型平面缓冲区；基于所述最小包围矩形构建面型平面缓冲区；将所述线型平面缓冲区、所述面型平面缓冲区的并集映射在步骤2中的所述三维曲面上，生成巡检航线； 步骤4：设置巡检航线中的参数。

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