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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利车道中心线的平滑优化方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712840.5，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权车道中心线的平滑优化方法、装置和电子设备是由王羽瑾;曹斌设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道中心线的平滑优化方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车道中心线的平滑优化方法、装置和电子设备，该车道中心线的平滑优化方法中，是以贝塞尔曲线和右转弯车道中心线相结合的方式构成的平滑优化后的右转弯车道中心线，该平滑优化后的右转弯车道中心线的曲率符合第一预设条件且与内侧车道拐点的侧向距离符合第二预设条件，可满足自动驾驶车辆的最小转弯半径的要求，即可用于自动驾驶规划算法的参考路径，且平滑优化的过程简单，计算量小，缓解了现有的车道中心线的平滑优化方法计算量大、计算复杂的技术问题。

本发明授权车道中心线的平滑优化方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车道中心线的平滑优化方法，其特征在于，包括： 在根据目标场景的环境地图确定其中的目标车道中心线为右转弯车道中心线时，获取预设的顶点，并根据所述顶点构建贝塞尔曲线，其中，所述顶点的数量至少为六个，且所述顶点中，至少有两个顶点与所述右转弯车道中心线的一个边重合，至少有另外两个顶点与所述右转弯车道中心线的另一个边重合； 检测构建的所述贝塞尔曲线的曲率和所述贝塞尔曲线与所述右转弯车道中心线对应的内侧车道拐点的侧向距离； 判断所述曲率是否符合第一预设条件，且判断所述侧向距离是否符合第二预设条件，其中，所述第一预设条件与自动驾驶车辆的最小转弯半径相关； 若所述曲率符合所述第一预设条件，且所述侧向距离符合所述第二预设条件，则将所述贝塞尔曲线与位于所述贝塞尔曲线两端的右转弯车道中心线连接，进而得到平滑优化后的右转弯车道中心线； 若所述曲率不符合所述第一预设条件，和或，所述侧向距离不符合所述第二预设条件，则调整所述顶点，并根据调整后的顶点构建贝塞尔曲线，返回执行检测构建的所述贝塞尔曲线的曲率和所述贝塞尔曲线与所述右转弯车道中心线对应的内侧车道拐点的侧向距离的步骤，直至所述曲率符合所述第一预设条件，且所述侧向距离符合所述第二预设条件为止。

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