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龙图腾网获悉桂林电子科技大学;桂林航天工业学院申请的专利机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663048.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质是由龙诗科;党选举;孙山林设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括建立机械臂动力学模型；根据机械臂动力学模型建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器；根据滑模动量状态观测器构造滑模干扰观测器，并且基于该滑模干扰观测器估计外界干扰力矩；根据所估计出的外界干扰力矩和预设的碰撞阈值判断机械臂是否发生碰撞。可以不采用额外的传感器，只需依靠本体的传感器数据进行实现，降低了成本，可以实现快速稳定的估计出外部干扰力矩的同时，避免引入抖振现象。

本发明授权机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括： 建立机械臂动力学模型； 根据机械臂动力学模型建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器； 根据滑模动量状态观测器构造滑模干扰观测器，并且基于该滑模干扰观测器估计外界干扰力矩； 根据所估计出的外界干扰力矩和预设的碰撞阈值判断机械臂是否发生碰撞； 所述建立机械臂动力学模型，具体为： 根据欧拉-拉格朗日公式建立机械臂系统模型的动力学方程，该动力学方程如下， 其中，Mq为与机械臂实际模型质量、质心位置、角度相关的二阶角度导数项矩阵；为与机械臂实际模型质量、质心位置、角度相关的一阶角度导数项矩阵；gq为重力作用在机械臂上面的重力向量；τm为关节力矩；d为干扰量，即需要进行估计的外界干扰力矩量； 根据机械臂动力学模型建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器，包括： 1机械臂的动量定义如下： 同时，其导数项矩阵Mq满足 2根据机械臂的动量定义和机械臂动力学模型，获得机械臂动量的状态方程如下： 其中，为矩阵的转置； 3基于机械臂动量的状态方程建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器，所述滑模动量状态观测器如下： 表示机械臂的动量偏差，sat·表示饱和函数，其中0＜μ＜1,0＜β＜1，k＞0,α＞0，饱和函数如下所示： 为边界层厚度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学;桂林航天工业学院，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。