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龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利一种拖地机路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210608104.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种拖地机路径规划方法和系统是由蔡君义;胡泽田;侯兴龙;李建华;许霄设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拖地机路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种拖地机路径规划方法和系统，所述方法包括：响应于路径规划指令，确定拖地抹布当前的清洁状态及所述路径规划指令对应的起始点和终点；根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态，确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。在拖地机清洁任务过程中，合理规划路径，尽可能地减少路面的二次污染，提高清洁效果。

本发明授权一种拖地机路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种拖地机拖地方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于路径规划指令，确定拖地抹布当前的清洁状态及所述路径规划指令对应的起始点和终点； 根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态，确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹； 所述根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态，确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹，包括：根据所述地理实况地图，确定无障碍物的区域；根据所述无障碍物的区域和清洁实况地图，按照所述清洁状态对应的预设通行策略，确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹； 所述根据所述无障碍物的区域和清洁实况地图，按照所述清洁状态对应的预设通行策略，确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹，包括：根据所述清洁状态为干净，从所述清洁实况地图中确定出当前已完成清洁的区域；根据所述无障碍物的区域和所述当前已完成清洁的区域，确定出所述起始点至所述终点之间的所有无障碍物且已完成清洁的区域；确定所述起始点、所有无障碍物且已完成清洁的区域及所述终点之间能构成至少一条连续的移动轨迹，将所述至少一条移动轨迹中路径最短的移动轨迹确定为由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹；或者，根据所述清洁状态为脏污，从所述清洁实况地图中确定出所有待清洁的区域；根据所述无障碍物的区域和所有待清洁的区域，确定出所述起始点至所述终点之间的所有无障碍物且待清洁的区域；确定所述起始点、所有无障碍物且待清洁的区域及所述终点之间能构成至少一条连续的移动轨迹，将所述至少一条移动轨迹中路径最短的移动轨迹确定为由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。

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