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龙图腾网获悉湖南三一石油科技有限公司申请的专利一种铁钻工控制方法、装置及钻井设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115012854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210552862.X，技术领域涉及：E21B19/16；该发明授权一种铁钻工控制方法、装置及钻井设备是由丁镇设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铁钻工控制方法、装置及钻井设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种铁钻工控制方法、装置及钻井设备，方法包括：获取当前时刻的悬臂伸出长度、钳体高度初始值和钻杆节箍高度；基于预设规则，根据所述悬臂伸出长度确定钳体在移动过程中的高度变化值，结合所述高度变化值、所述钳体高度初始值和所述钻杆节箍高度确定目标调节高度；控制所述铁钻工动作，直至立柱高度升降值等于所述目标调节高度。本发明的技术方案结合钳体在移动过程中的高度变化控制铁钻工动作，提高了钻杆节箍高度定位的准确性，提高了钻井作业安全性。

本发明授权一种铁钻工控制方法、装置及钻井设备在权利要求书中公布了：1.一种铁钻工控制方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的悬臂伸出长度、钳体高度初始值和钻杆节箍高度； 基于预设规则，根据所述悬臂伸出长度确定钳体在移动过程中的高度变化值，结合所述高度变化值、所述钳体高度初始值和所述钻杆节箍高度确定目标调节高度； 控制所述铁钻工动作，直至立柱高度升降值等于所述目标调节高度； 所述基于预设规则，根据所述悬臂伸出长度确定钳体在移动过程中的高度变化值包括：基于预设的计算规则，结合当前时刻的所述悬臂伸出长度和所述铁钻工的相关参数确定所述高度变化值；所述计算规则采用第一公式表示，所述第一公式包括： 其中，ΔHc表示所述高度变化值，Hr表示钻杆节箍高度，L表示悬臂油缸在水平方向的安装长度，X表示当前时刻的所述悬臂伸出长度，AB表示所述钳体到达钻杆位置，且悬臂油缸高度等于所述钻杆节箍高度时钳体末端A到预设点B的距离，BC表示当前时刻悬臂油缸固定座与立柱之间的连接点C到预设点B的距离，BD表示当前时刻所述钳体与悬臂之间的连接点D到预设点B的距离，α表示预设点B与连接点C的连线与水平面之间的夹角，β表示预设点B与连接点C的连线与预设点B与钳体末端A的连线之间的夹角。

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