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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利一种多UCAV协同实时航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210518153.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多UCAV协同实时航迹规划方法是由韩统;汤安迪;唐上钦;周欢;李银通设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多UCAV协同实时航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多UCAV协同实时航迹规划方法，包括如下步骤：构建战场环境，包括：三维地形、威胁范围；建立飞行高度约束条件、飞行速度约束条件、飞行威胁约束条件、飞行防碰撞约束条件下的各UCAV动力学模型，获取各UCAV的控制量；建立多UCAV协同实时航迹规划目标函数；基于I‑MRFO算法确定多UCAV协同实时航迹。本发明提供一种多UCAV协同实时航迹规划方法具有协同性与实时性非常好，自适应性很强，响应快，精度高等特点，可广泛应用于多飞行器协同领域。

本发明授权一种多UCAV协同实时航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多UCAV协同实时航迹规划方法，其特征在于，所述实时航迹规划方法包括如下步骤： 步骤1、构建战场环境，包括：三维地形、威胁范围； 步骤2、建立飞行高度约束条件、飞行速度约束条件、飞行威胁约束条件、飞行防碰撞约束条件下的各UCAV动力学模型，获取各UCAV的控制量； 步骤3、建立多UCAV协同实时航迹规划目标函数； 步骤4、基于I-MRFO算法确定多UCAV协同实时航迹； 所述步骤4具体包括如下步骤： 步骤41、初始化生成NP个控制N架UCAV的个体；令p＝1，并设置最大迭代次数pmax；其中，每个个体包括3N个元素，p表示当前迭代次数，p、NP、pmax均为自然数； 步骤42、随机生成第一随机数rand1、第二随机数rand2； 步骤43、获取自适应控制参数 步骤44、对当前迭代次数p与最大迭代次数pmax进行比较：当p≤pmax时，执行步骤45； 步骤45、判定rand10.5是否成立：如果成立，则执行步骤46；如果不成立则执行步骤47； 步骤46、对Coef与第一随机数rand1进行比较：如果Coefrand1，则 其中，第一随机向量r1、第二随机向量r2中各元素均为取值0～1的均匀分布；第p代NP个个体中第e个个体第p+1代NP个个体中第e个个体第p代NP个个体中表现最优的个体e、q均为自然数，且e＝1,2，…，NP、q∈{1,2，…，NP}；第一权重系数β1取值为： 这里，第三随机数rand3为均匀分布的随机数，且rand3∈[0,1]； 如果Coef≤rand1，则 其中，表示第p代NP个个体的参考点位，且这里，分别表示第p代NP个个体中表现最好的3个个体，附加待选参考点位其中，第三随机向量r3、第四随机向量r4、第五随机向量r5、第六随机向量r6、第七随机向量r7中各元素均为取值0～1的均匀分布； 步骤47、判断第二随机数rand20.5是否成立：如果成立，则 其中，第二权重系数第八随机向量r8、第九随机向量r9、第十随机向量r10、第十一随机向量r11中各元素均为取值0～1的均匀分布； 如果不成立，则其中，mean表示均值向量,偏置向量w服从正态分布，w～N0，cov；cov表示加权协方差矩阵；均值向量mean、加权协方差矩阵cov的取值分别如下： 这里，第三权重系数 步骤48、计算第p+1代NP个个体中第e个个体的UCAV协同实时航迹规划目标函数，并更新第e个个体的迭代次数； 其中，S表示UCAV翻滚范围影响系数，S＝2；第四随机数rand4∈[0,1]，第五随机数rand5∈[0,1]； 步骤49、计算第p+2代第e个个体的多UCAV协同实时航迹规划目标函数： 步骤410、当qsqmax时，结束运行，停止航迹规划；否则，令p＝p+1、p+1＝p+2，返回步骤42。

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