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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210517271.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质是由杨煌荣;张宽设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：响应于检测到变道指令，在确定车辆与障碍物在当前时刻的距离满足第一距离条件的情况下，控制车辆进入变道行驶模式，第一距离条件是根据当前时刻的车辆的速度和障碍物的速度确定的，变道行驶模式表征车辆执行变道操作的模式；响应于检测到车辆正在经过车道线，在确定车辆与障碍物在车辆过线时刻的距离满足第二距离条件的情况下，控制车辆进入目标车道汇入模式，第二距离条件是根据车辆过线时刻的车辆的速度和障碍物的速度确定的，目标车道汇入模式表征车辆汇入目标车道的模式。

本发明授权自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括： 确定车辆在当前时刻的速度大于或等于障碍物在所述当前时刻的速度的情况下，响应于检测到变道指令且确定所述车辆与所述障碍物在所述当前时刻的距离满足第三距离条件，控制所述车辆进入变道行驶模式，其中，所述第三距离条件是根据第一预定距离、所述当前时刻的所述车辆的速度和所述障碍物的速度确定的，所述变道行驶模式表征所述车辆执行变道操作的模式； 在所述确定所述车辆在所述当前时刻的速度小于所述障碍物在所述当前时刻的速度的情况下，响应于检测到所述变道指令且确定所述车辆与所述障碍物在所述当前时刻的距离满足第四距离条件，控制所述车辆进入所述变道行驶模式，其中，所述第四距离条件是根据所述当前时刻的所述车辆的速度和所述障碍物的速度确定的；以及 响应于检测到所述车辆正在经过车道线，在确定所述车辆与所述障碍物在车辆过线时刻的距离满足第二距离条件的情况下，控制所述车辆执行进入目标车道汇入模式，其中，所述车辆过线时刻表征所述车辆的目标位置经过所述车道线的时刻，所述第二距离条件是根据所述车辆过线时刻的所述车辆的速度和所述障碍物的速度确定的，所述目标车道汇入模式表征所述车辆汇入目标车道的模式。

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