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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利一种车道间隙的选取方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114701501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210382311.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车道间隙的选取方法、装置、电子设备及存储介质是由张宽设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道间隙的选取方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道间隙的选取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：当主车满足变道条件时，提取在当前时刻上主车所在的行车环境的特征；根据主车所在的行车环境的特征，计算目标车道中的各个候选间隙对应的变道成本；根据各个候选间隙对应的变道成本，选取主车在当前时刻上的目标间隙。本申请实施例可以自适应地选择最优的间隙，增加了汇入时机，增强了变道汇入能力，提升了自动驾驶的智能性。

本发明授权一种车道间隙的选取方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道间隙的选取方法，所述方法包括： 当主车满足变道条件时，提取在当前时刻上所述主车所在的行车环境的特征；其中，所述主车满足变道条件是指主车存在变道需求； 根据所述主车所在的行车环境的特征，计算目标车道中的各个候选间隙对应的变道成本； 根据各个候选间隙对应的变道成本，选取变道成本最小的一个间隙作为所述主车在当前时刻上的目标间隙； 其中，所述根据所述主车所在的行车环境的特征，计算各个候选间隙对应的变道成本，包括： 根据所述主车所在的行车环境的特征，分别计算所述目标车道中的各个候选间隙对应的长度成本、头部成本和尾部成本；其中，所述长度成本用来衡量所述主车插入到各个候选间隙对应长度中的代价；所述头部成本用来衡量所述主车插入到各个候选间隙前面第一个车辆后面的代价；所述尾部成本用来衡量所述主车插入到各个候选间隙后面第一个车辆前面的代价； 其中，所述长度成本根据所述目标车道中的各个候选间隙的实际长度和期望长度，以及预先设定的基准长度成本计算得到；所述头部成本根据所述主车与各个候选间隙前面第一个车辆的距离成本、所述主车的刹车成本以及所述主车对其后面第一个车辆的影响成本共同计算得到；所述尾部成本根据所述主车与各个候选间隙后面第一个车辆的距离成本、所述主车的加速成本、所述主车的加速可行性成本以及所述主车超限速的惩罚项成本共同计算得到。

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