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龙图腾网获悉福建盛海智能科技有限公司申请的专利一种无人车编队等距转弯的方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210382521.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车编队等距转弯的方法及终端是由张林亮;张加法;公文设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车编队等距转弯的方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车编队等距转弯的方法及终端，获取编队的目标位置后，先计算编队当前的路径方向，基于目标位置和路径方向计算编队的偏移方向；根据目标位置和偏移方向确定编队转弯内侧的无人车路径，并以此确认编队的转弯顶点和转弯中心点；编队中不同的无人车基于转弯中心点计算对应的转弯半径，能够适应性地对不同位置的无人车提供对应的转弯半径，能够保证无人车编队的等距转弯。

本发明授权一种无人车编队等距转弯的方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种无人车编队等距转弯的方法，其特征在于，包括步骤： 获取编队的目标位置，计算所述编队当前的路径方向； 基于所述目标位置和所述路径方向计算所述编队的偏移方向，根据所述目标位置和所述偏移方向获取所述编队中转弯内侧的无人车路径，包括： 确定所述目标位置相对于所述路径方向的第一偏移方向以及所述目标位置相对于所述编队中无人车路径的第二偏移方向； 获取所述编队的无人车路径中第二偏移方向与所述第一偏移方向相同，且离所述编队的中心最远的无人车路径； 基于所述转弯内侧的无人车路径确定所述编队的转弯顶点，根据所述转弯顶点计算转弯中心点，包括： 以所述编队的中心点为原点，计算所述编队中各无人车的相对距离坐标，将所述编队中转弯内侧的无人车横坐标作为转弯顶点的横坐标，将所述编队各无人车中的纵坐标最大值作为转弯顶点的纵坐标； 将所述转弯顶点的纵坐标作为转弯中心点的纵坐标，若所述第一偏移方向为左转方向，则将所述转弯顶点的横坐标减去预设转弯距离作为转弯中心点的横坐标，若所述第一偏移方向为右转方向，则将所述转弯顶点的横坐标加上预设转弯距离作为转弯中心点的横坐标； 根据所述转弯中心点计算所述编队中各无人车的转弯半径，并根据所述转弯半径进行转弯，包括： 将所述编队中各无人车位于转弯中心点所在的水平线上时所述无人车与所述转弯中心点的距离作为所述无人车的转弯半径。

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