买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学;北京卫星制造厂有限公司申请的专利一种路径跟踪方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114777782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210337152.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种路径跟踪方法、装置及系统是由庄存波;刘检华;袁锟;刘金山;冯锦丹;熊辉设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径跟踪方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径跟踪方法、装置及系统，涉及物联网技术领域，所述方法包括：获取各个读写器确定的目标对象在第一时刻的测量位置；将各个所述测量位置输入至当前已更新的基于非线性卡尔曼滤波算法的自适应目标动力学模型，获取所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量；其中，所述自适应目标动力学模型用于根据各个所述测量位置，预测所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量；根据不同时刻的最优状态向量，确定所述目标对象的路径。本申请的方案提高了对目标对象的状态向量的预测的准确性，从而提高了对目标对象的运动轨迹路径的跟踪的准确性。

本发明授权一种路径跟踪方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括： 获取各个读写器确定的目标对象在第一时刻的测量位置； 将各个所述测量位置输入至当前已更新的基于非线性卡尔曼滤波算法的自适应目标动力学模型，获取所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量；其中，所述自适应目标动力学模型用于根据各个所述测量位置，预测所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量； 根据不同时刻的最优状态向量，确定所述目标对象的路径； 其中，根据各个所述测量位置，预测所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量，包括： 获取在第二时刻预测的所述目标对象在所述第一时刻的预测状态向量；其中，所述第二时刻为所述第一时刻的前一时刻； 获取非线性卡尔曼滤波器的增益； 根据各个所述测量位置、所述预测状态向量和所述增益，预测所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量； 其中，根据各个所述测量位置、所述预测状态向量和所述增益，预测所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量，包括： 根据公式预测所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量； 其中，为所述目标对象在所述第一时刻的最优状态向量，为在第二时刻预测所述目标对象在所述第一时刻的所述预测状态向量，Knti为非线性卡尔曼滤波器的增益，znti为第n个读写器在所述第一时刻测量的所述测量位置，hn[xnti]为第n个读写器对应的测量函数，Nti为所述读写器的数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京卫星制造厂有限公司，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。