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龙图腾网获悉西安法士特汽车传动有限公司申请的专利一种用于车辆坡道估计的加速度传感器静态补偿校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210290508.4，技术领域涉及：G01P21/00；该发明授权一种用于车辆坡道估计的加速度传感器静态补偿校正方法是由赵波;严鉴铂;刘义;张震;罗光涛;朱谱;金罐;韩涵设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于车辆坡道估计的加速度传感器静态补偿校正方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于车辆坡道估计的加速度传感器静态补偿校正方法，通过加速度传感器自学习模型内计算对车辆加速度传感器进行静态的矫正补偿，得到更加准确的车辆纵向，横向，竖向加速度值，避免因生产差异及人工安装原因造成的加速度传感器方位偏差导致的输出信号误差，为后续车辆状态识别提供可靠的数据。本发明为混合动力商用车的坡道载重识别提供了更加可靠的数据，进而提高车辆坡道及载重识别的准确性。通过获得加速度传感器三轴向量和以及加速度传感器的三轴与三轴信号向量和的夹角得到加速度传感器三轴与车辆运动三轴方向的偏差角以及静态误差补偿值，对原始加速度信号进行校正，最终输出车辆运动三轴方向的准确加速度值。

本发明授权一种用于车辆坡道估计的加速度传感器静态补偿校正方法在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆坡道估计的加速度传感器静态补偿校正方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，建立车辆静止水平状态参数的加速度传感器自学习模型； 步骤2，采集车辆加速度传感器的三轴信号向量； 步骤3，三轴信号向量通过加速度传感器自学习模型进行计算得到车辆静止水平状态下的加速度传感器三轴信号的补偿值和加速度传感器三轴与车辆运动三轴方向的偏差角； 步骤4，通过加速度传感器三轴信号的原始值和补偿值以及加速度传感器三轴与车辆运动三轴方向的偏差角得到车辆运动三轴方向的实际加速度值； 加速度传感器自学习模型接收到三轴信号向量后的计算步骤如下： 对三轴向量进行求和得到三轴信号向量和，其中所述三轴信号向量和对应车辆当前所处位置的重力加速度； 求得加速度传感器的三轴与三轴信号向量和的夹角，并通过加速度传感器的三轴与三轴信号向量和的夹角求得加速度传感器三轴与车辆运动三轴方向的偏差角； 通过加速度传感器三轴与车辆运动三轴方向的偏差角及三轴信号向量和得到加速度传感器三轴信号的补偿值； 在车辆运动过程中，通过所得加速度传感器三轴信号的偏差角及补偿值修正原始信号值得到车辆运动三轴方向的实际加速度值； 其特征在于，在加速度传感器自学习模型中，通过向量法得到三轴信号向量和； 通过加速度传感器的三轴、三轴信号向量和及车辆运动三轴方向之间的三角函数关系得到加速度传感器三轴与车辆运动三轴方向的偏差角： ； ； ； 其中，AgAccXOrntn为加速度传感器X轴与车辆运动X轴的偏差角；AgAccYOrntn为加速度传感器Y轴与车辆运动Y轴的偏差角；AgAccZOrntn为加速度传感器Z轴与车辆运动Z轴的偏差角；AccRaw_X为加速度传感器X轴的原始信号值；AccRaw_Y为加速度传感器Y轴的原始信号值；AccRaw_Z为加速度传感器Z轴的原始信号值；AccSumVct为通过平方和公式计算得到的三轴信号向量和； 加速度传感器三轴信号的静态补偿值的计算公式如下： 其中，Cmps_X为加速度传感器X轴信号的静态补偿值；Cmps_Y为加速度传感器Y轴信号的静态补偿值；Cmps_Z为加速度传感器X轴信号的静态补偿值；AgAccXOrntn为加速度传感器X轴与车辆运动X轴的偏差角；AgAccYOrntn为加速度传感器Y轴与车辆运动Y轴的偏差角；AgAccZOrntn为加速度传感器Z轴与车辆运动Z轴的偏差角；AccRaw_X为加速度传感器X轴的原始信号值；AccRaw_Y为加速度传感器Y轴的原始信号值；AccRaw_Z为加速度传感器Z轴的原始信号值； 车辆运动三轴方向的实际加速度值的计算公式如下： 其中，AccXCltd为车辆运动X轴方向的实际加速度值；AccYCltd为车辆运动Y轴方向的实际加速度值；AccZCltd为车辆运动Z轴方向的实际加速度值；AccRaw_X为加速度传感器X轴的原始信号值；AccRaw_Y为加速度传感器Y轴的原始信号值；AccRaw_Z为加速度传感器Z轴的原始信号值；Cmps_X为加速度传感器X轴信号的静态补偿值；Cmps_Y为加速度传感器Y轴信号的静态补偿值；Cmps_Z为加速度传感器X轴信号的静态补偿值；AgAccXOrntn为加速度传感器X轴与车辆运动X轴的偏差角；AgAccYOrntn为加速度传感器Y轴与车辆运动Y轴的偏差角；AgAccZOrntn为加速度传感器Z轴与车辆运动Z轴的偏差角。

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