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龙图腾网获悉广州宝乐软件科技有限公司申请的专利清扫规划优化方法、装置及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210277590.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清扫规划优化方法、装置及清洁机器人是由陈欢;王行知;郑卓斌;王立磊设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本清扫规划优化方法、装置及清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种清扫规划优化方法、装置及移动机器人。所述方法包括：对栅格地图进行区域划分，得到若干个分区；在各分区中选取起点分区，并将选取的起点分区确认为清扫起点分区；基于清扫起点分区和各分区的相邻关系信息，对各分区进行权重标记处理，得到各个分区权重信息；基于预设权重筛选算法，对各分区权重信息进行清扫顺序标记处理，得到分区清扫顺序信息。该方法优化了清洁机器人的清扫顺序，实现最优的清扫规划，从而能够有效地减少无效地导航和运动，快速有效地完成覆盖式清扫，进而提高了清扫效率。

本发明授权清扫规划优化方法、装置及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清扫规划优化方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括如下步骤： 对栅格地图进行区域划分，得到若干个分区； 在各所述分区中选取起点分区，并将选取的起点分区确认为清扫起点分区； 基于所述清扫起点分区和各所述分区的相邻关系信息，对各所述分区进行权重标记处理，得到各个分区权重信息； 基于预设权重筛选算法，对各所述分区权重信息进行清扫顺序标记处理，得到分区清扫顺序信息，包括： 执行最大权重分区处理操作：选取各所述分区中权重最大的分区确认为最大权重分区，将所述最大权重分区的身份信息加入顺序列表，并清除对应最大权重分区的权重； 执行预选分区选取操作：基于各所述分区的相邻关系信息，选取与最大权重分区相邻且权重最大的分区确认为当前预选分区； 在当前预选分区不为空时，遍历所述当前预选分区的相邻分区，选取权重大于所述当前预选分区权重的分区确认为最新预选分区，并将所述当前预选分区的身份信息更新为所述最新预选分区的身份信息； 若当前预选分区为清扫起点分区，则执行最大权重分区处理操作； 若当前预选分区不为清扫起点分区，则将所述当前预选分区的身份信息加入所述顺序列表，并清除对应所述当前预选分区的权重，且将所述当前预选分区确认为新的最大权重分区，并转至执行所述预选分区选取操作； 在当前预选分区为空时，根据所述顺序列表的身份信息加入顺序，得到所述分区清扫顺序信息。

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