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龙图腾网获悉平端科技(上海)有限公司申请的专利一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114563772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210138515.2，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法是由郭林升;周启润;沈宏;阳明仰设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法，属于激光测距虚警率技术领域，包括以下步骤：S1：初始化粒子点；S2：激光测距数据输入；S3：粒子权值迭代计算；S4：找最大权值位置；S5：计算局部粒子滤波并将结果输出；S6：更新粒子邻域宽度或不更新；S7：线性外推计算下一时刻估计值；S8：回到S2，重新开始循环。本发明提出的一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法，以粒子滤波为基础，将粒子在状态空间的最大值位置作为滤波中心，并通过残差迭代计算粒子的邻域宽度，降低激光测距的虚警率，最后通过性线性外推估计下一时刻的激光测距状态，效降低虚警目标的出现，使得激光测距数据稳定，且响应迅速。

本发明授权一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子滤波的激光测距虚警率降低方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：初始化粒子点； S2：激光测距数据输入； S3：粒子权值迭代计算，包括以下步骤： S31：由粒子状态转移矩阵或者方程计算当前的粒子系统观测值； S32：由粒子的当前状态测量状态矩阵或方程计算观测值； S33：根据S2的粒子当前观测值与系统的观测值计算函数值，得到粒子权重值； S4：找最大权值位置； S5：计算局部粒子滤波并将结果输出；通过粒子聚类形成多个目标及相应粒子群，检测目标粒子群和跟踪目标粒子群进行融合，通过抽取两个目标粒子群中的优质粒子，使用交叉操作获取新生粒子，得到的目标跟踪粒子群包含两个粒子群的优质粒子，粒子滤波算法会淘汰权值低的粒子，让权值高的粒子来产生出更多的粒子，算法朝着权值高的地方收敛，将粒子在状态空间的最大值位置作为滤波中心； S6：更新粒子邻域宽度或不更新； S7：线性外推计算下一时刻估计值； S8：回到S2，重新开始循环。

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