美智纵横科技有限责任公司马伟忠获国家专利权
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龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494422B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210127114.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备是由马伟忠;程冉;孙涛设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备，方法，包括：周期性获取视野中的图像数据；确定按照时间先后排序的第一滑动窗口和第二滑动窗口，其中，第一滑动窗口和第二滑动窗口包括至少两帧图像数据；在第一滑动窗口和第二滑动窗口满足第一条件的情况下，确定第一滑动窗口和第二滑动窗口存在回环，通过运行该检测方法，能够大大提高了鲁棒性，减少了回环检测出现错误的几率。
本发明授权回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，包括： 周期性获取视野中的图像数据； 确定按照时间先后排序的第一滑动窗口和第二滑动窗口，其中，所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口包括至少两帧所述图像数据； 在所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口满足第一条件的情况下，确定所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口存在回环； 所述第一条件包括以下至少一种： 所述第一滑动窗口的二进制序列与第二滑动窗口的二进制序列的欧氏距离小于第一数值、所述第二滑动窗口中对应类别的对象的第一数量在所述第一滑动窗口中对应类别的对象的第二数量的占比大于或等于第二数值、对应相同或不同对象之间的距离一致。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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