深圳市杉川机器人有限公司杨勇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519783B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210130265.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人是由杨勇;胡瑞琪;宋昱慧设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人，其中，方法包括以下步骤：获取三维点云图；遍历三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元；对每个初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的目标面元；确定并存储每个目标面元的表征点数据，以便根据每个目标面元的表征点数据进行地图构建。由此，通过存储的对应多个尺寸可变的目标面元表征点数据进行地图构建，从而，减少三维点云数据的内存占用，提升地图构建效率。
本发明授权可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人在权利要求书中公布了：1.一种可变尺寸面元地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取三维点云图； 遍历所述三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元； 对每个所述初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的目标面元； 确定并存储每个所述目标面元的表征点数据，以便根据每个所述目标面元的表征点数据进行地图构建； 确定并存储每个所述目标面元的表征点数据，包括： 计算所述目标面元中的中心点坐标和法向量； 计算所述目标面元中所有三维点到中心点的距离，并对每个所述距离进行排序，获得与所述中心点距离最大的三维点，以作为所述目标面元的第一对角点； 根据所述第一对角点与所述中心点确定所述目标面元的第一对角线； 从所述目标面元的剩余三维点中确定满足预设角度条件的三维点，以作为所述目标面元的第二对角点； 根据所述第二对角点与所述中心点确定所述目标面元的第二对角线； 将所述第一对角线和所述第二对角线的四个端点数据作为所述目标面元的表征点数据，并进行存储。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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