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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210125838.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人是由顾震江;梁朋设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人。机器人设置有第一连接件，货架设置有第二连接件，货架的两侧边分别设置有第一标识特征和第二标识特征。机器人与货架的对接方法包括：若接收到与货架对接的对接指令，则根据对接指令移动至目标区域；检测在目标区域内是否存在货架；若在目标区域内存在货架，则搜寻位于货架的第一标识特征、第二标识特征和第二连接件；根据第一标识特征和第二标识特征，控制机器人移动，以将第一连接件与第二连接件进行对接。本申请能够使机器人自动识别货架并完成对接，提升了机器人的作业效率。

本发明授权一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人与货架的对接方法，其特征在于，所述机器人设置有第一连接件，所述货架设置有第二连接件，所述货架的两侧边分别设置有第一标识特征和第二标识特征，所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件分别位于所述货架的不同侧面，所述方法包括： 若接收到与所述货架对接的对接指令，则根据所述对接指令移动至目标区域； 检测在所述目标区域内是否存在所述货架； 若在所述目标区域内存在所述货架，则搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件； 根据所述第一标识特征和所述第二标识特征，控制所述机器人移动，以将所述第一连接件与所述第二连接件进行对接； 所述搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件，包括：以所述货架为中心，在距离所述货架的预设距离以内，绕所述货架移动；在移动过程中通过位于所述机器人侧边的激光雷达扫描所述货架；在所述激光雷达获取到的一激光帧中同时识别到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件时，则搜寻到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件； 在所述机器人完成移动一圈，并且仍未搜寻到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件时，则与所述货架通信连接；向所述货架发送特征显现指令，其中，所述货架在接收到所述特征显现指令时，所述货架将所述第一标识特征和所述第二标识特征向外伸展，并向所述机器人发送确定指令；在接收到所述确定指令时，所述机器人再次绕所述货架移动，并在移动过程中通过位于所述机器人侧边的激光雷达继续扫描所述货架。

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