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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;江西优飞智能科技有限公司;国网江西省电力有限公司超高压分公司;国网山东省电力公司电力科学研究院申请的专利输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210116893.0，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法是由廖昊爽;李帆;辛建波;熊勇良;郭宝明;徐波;杨祎;林颖;华桦;康琛设计研发完成，并于2022-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法在说明书摘要公布了：本发明涉及输电杆塔巡检技术领域，公开了一种输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法，通过在三维杆塔点云中简单标记，计算生成一杆六照航点；将航点按顺序连接生成杆塔一杆六照无人机巡检航线；判断航线是否安全，并对不安全的航线自动增加转弯点，从而得到最终的杆塔无人机巡检航线；实飞巡检，并优化航点：采用yolov5或Cornernet‑Compare目标检测算法，对巡检照片进行隐患智能识别。本发明可以快速生成一杆六照航线，改进智能识别算法，对巡检照片进行快速缺陷隐患识别，能够更快、更精准地找出缺陷隐患，提升数据处理质量。

本发明授权输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法在权利要求书中公布了：1.一种输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法，其特征在于，步骤如下： 步骤S1、采用搭载RTK定位的无人机对输电线路杆塔进行巡视，采集三维高精度激光点云数据，加载呈现三维杆塔点云； 步骤S2、通过在三维杆塔点云中简单标记，自动计算生成一杆六照航点，包括塔全貌、塔头、塔身、杆号牌、塔基、大号侧通道、小号侧通道的航点信息；航点信息包括航点坐标，无人机云台角度、机头方向； 步骤S3、将步骤S2生成的一杆六照航点按顺序：塔全貌航点、塔头航点、塔身航点、杆号牌航点、塔基航点、大号侧通道航点、小号侧通道航点，连接生成杆塔一杆六照无人机巡检航线； 步骤S4、航线安全校验：判断航线是否安全，并对不安全的航线自动增加转弯点，从而得到最终的杆塔无人机巡检航线； 步骤S5、无人机一杆六照实飞巡检，并优化航点：基于生成的巡检航线，无人机执行首飞巡检，结合无人机内置的前端智能识别装置，识别检测拍摄目标，优化飞行航点，拍照，保存调整后的航点； 步骤S6、一杆六照巡检照片智能分析：采用yolov5或Cornernet-Compare目标检测算法，对巡检照片进行隐患智能识别；Cornernet-Compare目标检测算法是针对一杆六照巡检照片特点，基于Cornernet目标检测算法，使用Heatmap标签对兴趣区域进行标记，再通过计算兴趣区域中特征的差异，实现特征定位与识别，完成缺陷成分检测的Y型结构的神经网络模型。

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