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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114564005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210042959.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车是由安向京;欧阳秋萍;王浩;胡庭波设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车，该方法包括:在无人车按照所需任务路径行驶的过程中，当识别到需要调头时控制跟踪任务路径直行至调头路段后进行循迹转弯；在循迹转弯的过程中，当识别到障碍物时，根据任务路径搜索一条与调头终点方向相同的无障碍物路径作为目标路径，并在搜索出的目标路径中获取一组目标点；根据获取的各目标点迭代搜索出可行路径，直至调头完成；该装置包括处理器以及存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序以执行上述方法；该无人车包括无人车本体，在无人车本体上还设置有上述装置。本发明具有实现方法简单、调头成功率高、灵活性以及环境适应性强等优点。

本发明授权一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车在权利要求书中公布了：1.一种无人车自动调头控制方法，其特征在于，包括: 在无人车按照所需任务路径行驶的过程中，当识别到需要调头时控制跟踪所述任务路径直行至调头路段后进行循迹转弯； 在所述循迹转弯的过程中，当识别到障碍物时，根据所述任务路径搜索一条与调头终点方向相同的无障碍物路径作为目标路径，并在搜索出的目标路径中获取一组目标点； 根据获取的各所述目标点迭代搜索出可行路径，直至调头完成； 当识别到需要调头时还包括将任务路径划分为第一直行路段、调头路段以及第二直行路段，所述第一直行路段为从识别到需要调头的行驶起始点到所述调头路段的起始点之间的直线段，所述调头路段为调头路口处的转弯路段，所述第二直行路段为从所述调头路段的终点到无人车完成调头位置点之间的直线段； 当识别到需要调头时，控制无人车按照所述第一直行路段直行至所述调头路段的起始点； 当识别到无人车行驶至所述调头路段的起始点时，控制无人车按照所述调头路段以最小转弯半径进行循迹转弯； 当在循迹转弯过程中识别到障碍物时，控制无人车进入路径搜索状态，以根据所述第二直行路段搜索所述目标路径； 所述根据所述第二直行路段搜索所述目标路径包括：以所述第二直行路段作为参考线，在车道内向左右平移生成一组平行参考线，从各所述平行参考线中选取一条距离所述第二直行路段最近的无障碍路径作为最终选取的所述目标路径。

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