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龙图腾网获悉光沦科技(深圳)有限公司申请的专利基于多模传感器的信息自动获取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114255191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111610266.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权基于多模传感器的信息自动获取方法及装置是由田宜彬;王凌;陈伟;陈刚;刘诚设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模传感器的信息自动获取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模传感器的信息自动获取方法及装置，所述多模传感器设置有光学柔性膜以及发射预设红外波长段光照射所述光学柔性膜的红外光源，所述红外光源处于开启状态；该方法包括：基于所述多模传感器采集目标物体对应的图像，并对所述目标物体对应的图像进行分割，得到所述目标物体的第一图像以及所述光学柔性膜的第一红外图像；根据所述第一图像，分析所述目标物体的信息；根据所述第一红外图像，分析所述目标物体作用于所述光学柔性膜的接触力的信息。可见，本发明通过不受电磁干扰且分辨率高的视觉‑触觉多模传感器采集物体的图像和光学柔性膜红外图像，并同时进行分析，能够提高物体的视觉信息和触觉信息的分析精准性及效率。

本发明授权基于多模传感器的信息自动获取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多模传感器的信息自动获取方法，其特征在于，所述多模传感器设置有光学柔性膜以及发射预设红外波长段光照射所述光学柔性膜的红外光源，所述红外光源处于开启状态；所述光学柔性膜中设置有光学标签；所述方法包括： 对所述多模传感器执行标定操作，得到所述多模传感器的标定模型；所述标定模型包括视觉标定模型和触觉标定模型； 基于所述多模传感器采集目标物体对应的图像，并对所述目标物体对应的图像进行分割，得到所述目标物体的第一图像以及所述光学柔性膜的第一红外图像，所述第一红外图像为当所述目标物体作用于所述光学柔性膜时采集到的图像；所述第一图像为所述目标物体的可见光图像； 根据所述第一图像，分析所述目标物体的信息； 将所述第一红外图像中每个像素位置转换为预设世界坐标系下对应的第一重建像素位置，并基于预先确定出的像素值公式计算该第一重建像素位置的值； 基于所有所述第一重建像素位置以及所有所述第一重建像素位置的值，确定所述第一红外图像的第一重建图像； 根据所述第一重建图像获取所述光学标签的目标光学标签位置信息，将所述目标光学标签位置信息输入所述触觉标定模型；所述目标光学标签位置信息至少包括所述光学标签的光学标签位置变化信息； 获取所述触觉标定模型输出的目标接触力组，所述目标接触力组包括接触力强度和接触力角度； 将所述目标接触力组包括的力强度和力角度确定为所述多模传感器受到的接触力的信息； 其中，所述目标物体的信息以及所述接触力的信息用于控制机器设备执行与所述目标物体的信息以及所述接触力的信息相匹配的操作； 以及，所述根据所述第一图像，分析所述目标物体的信息，包括： 将所述第一图像中每个像素位置转换为预设世界坐标系下对应的第二重建像素位置，并基于预先确定出的像素值公式计算该第二重建像素位置的值，基于所有所述第二重建像素位置以及所有所述第二重建像素位置的值，确定所述第一图像的第二重建图像； 根据所述目标物体的纹理在所述第二重建图像中的像素位置，确定所述目标物体的形状和位置信息，所述目标物体的纹理包括彩色纹理或灰度纹理； 其中，当所述第二重建图像的数量为1时，所述第二重建图像中所述目标物体的纹理对应的所有像素位置中每个该像素位置在所述目标物体上对应的实际位置与所述多模传感器之间的距离相等； 当所述第二重建图像的数量大于等于2时，所述第二重建图像包括多个第一子重建图像，所有所述第一子重建图像中每个所述第一子重建图像中所述目标物体的纹理对应的所有像素位置中每个该像素位置在所述目标物体上对应的实际位置与所述多模传感器之间的距离相等，所有所述第一子重建图像中每个所述第一子重建图像中所述目标物体的纹理对应的所有像素位置中每个该像素位置在所述目标物体上对应的实际位置与所述多模传感器之间的距离均不相等。

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