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龙图腾网获悉北京航天自动控制研究所申请的专利一种可重复使用火箭全程轨迹优化问题描述方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114239256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111498584.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种可重复使用火箭全程轨迹优化问题描述方法是由王聪;宋征宇;巩庆海;吕新广;何勇;胡海峰设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重复使用火箭全程轨迹优化问题描述方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种可重复使用火箭全程轨迹优化问题描述方法，该方法，包括：将可重复使用火箭全程分为上升段和着陆段；分别确定上升段和着陆段的运动方程和约束条件；确定目标函数；基于目标函数、各阶段的运动方程和约束条件对可重复使用火箭全程轨迹进行优化。本申请提供的方法将可重复使用火箭全程分为上升段和着陆段，根据上升段和着陆段的运动方程和约束条件、目标函数进行优化，降低了可重复使用火箭优化问题维数，解决了可重复使用火箭分离后需在同一时刻考虑两种运动方程的优化问题。

本发明授权一种可重复使用火箭全程轨迹优化问题描述方法在权利要求书中公布了：1.一种可重复使用火箭全程轨迹优化问题描述方法，其特征在于，所述方法包括： 将可重复使用火箭全程分为上升段和着陆段； 分别确定上升段和着陆段的运动方程和约束条件； 确定目标函数； 基于所述目标函数、各阶段的运动方程和约束条件对可重复使用火箭全程轨迹进行优化； 所述上升段包括分离前上升段和入轨级飞行段； 确定上升段的运动方程和约束条件，包括： 确定分离前上升段的运动方程和入轨级飞行段的运动方程； 确定分离前上升段的约束条件和入轨级飞行段的约束条件； 分离前上升段的运动方程包括回收级运动体的分离前上升段运动方程和入轨级运动体的分离前上升段运动方程； 确定分离前上升段的运动方程，包括： 确定所述回收级运动体的分离前上升段运动方程为： 其中，为求一阶导数运算符，P1为所述回收级运动体的位置矢量，V1为所述回收级运动体的速度矢量，T1为所述回收级运动体的发动机推力幅值，m1为所述回收级运动体的质量，m2为所述入轨级运动体的质量，u1为所述回收级运动体的推力矢量，D为气动阻力，μ为地球引力系数，r1为引力加速度分量使用的所述回收级运动体质心与地心之间距离矢量，dm1为所述回收级运动体的发动机秒流量； 确定所述入轨级运动体的分离前上升段运动方程为： 其中，P2为所述入轨级运动体的位置矢量，V2为所述入轨级运动体的速度矢量，r2为引力加速度分量使用的所述入轨级运动体质心与地心之间距离矢量。

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