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龙图腾网获悉浙江华牧科技有限公司;中国农业科学院农业信息研究所;哈尔滨工业大学(威海)申请的专利自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113971756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111098333.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人是由柴秀娟;黄博;沈建平;张岩琪;郭军龙;姚雪飞;孙坦设计研发完成，并于2021-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人在说明书摘要公布了：本发明提出一种自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人，包括：数据集构建步骤，基于标注侧身位置和尾巴位置的生猪图像，构建侧身检测数据集；基于标注臀部可注射区域的生猪图像，构建注射区域检测数据集；模型训练步骤，使用该侧身检测数据集端到端地训练侧身检测模型，定位生猪尾部位置，以指导注射机器人的机械臂末端到达生猪臀部后方，使用可注射区域数据集端到端地训练待注射区域检测模型，定位注射位置；机械臂调整步骤，拟合该注射位置区域为一个平面，计算该平面的法向量，根据该法向量调整该机械臂的姿态，以使注射机器人的注射器垂直于注射位置进行注射。

本发明授权自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人在权利要求书中公布了：1.一种自动注射机器人视觉数据处理系统，其特征在于，包括： 数据集构建模块，用于标注侧身位置和尾巴位置的生猪图像，构建侧身检测数据集；基于标注臀部可注射区域的生猪图像，构建注射区域检测数据集； 模型训练模块，用于以该侧身检测数据集端到端地训练侧身检测模型，定位生猪尾部位置，以指导注射机器人的机械臂末端到达生猪臀部后方，使用可注射区域数据集端到端地训练待注射区域检测模型，定位注射位置；其中，该数据集中，每个图像与一个3D坐标空间相关联，得到像素点在相机坐标系下的空间坐标；相机坐标系通过旋转变换R和平移变换T与注射器末端坐标系重合，根据侧身检测框和尾巴检测框的相对位置确定生猪的朝向，以此指导机械臂末端移动到生猪臀部后方指定位置；机器人机械臂末端的相机采集臀部图像和对应的深度信息，将臀部图像输入到检测模型中，输出可注射区域的检测框及其对应的检测结果置信度：若检测算法对于给定输入图像只检测到一个矩形框，则以该矩形框的中心点作为注射点；若检测到两个矩形框，且置信度之差大于0.1，以置信度更大的矩形框的中心点作为注射点；若检测到两个矩形框，且置信度之差小于0.1，以矩形框内面积更大的矩形框的中心点作为注射点；根据图像中注射点处的像素坐标及对应深度值计算得到该点在相机坐标系下的空间坐标，将该空间坐标转换到注射器末端坐标系得到注射位置； 机械臂调整模块，用于拟合注射位置区域为一个平面，计算该平面的法向量，根据该法向量调整该机械臂的姿态，以使注射机器人的注射器垂直于注射位置进行注射。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江华牧科技有限公司;中国农业科学院农业信息研究所;哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：314500 浙江省嘉兴市桐乡市洲泉镇康平路65号3楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。