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龙图腾网获悉保时捷股份公司申请的专利用于自动标记雷达数据的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114266282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110881242.6，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权用于自动标记雷达数据的方法和系统是由S·T·伊泽勒;M·P·席林设计研发完成，并于2021-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动标记雷达数据的方法和系统在说明书摘要公布了：自动标记传感器数据的方法，车辆包括雷达探测手段、摄像机和激光雷达，各视场在重叠区域中至少部分重叠，提供一组雷达点、一组图像数据和一组激光雷达数据，自动为各雷达点指派可信度标记，方式是：校正图像数据，在摄像机和激光雷达的视场重叠区域中借助激光雷达数据校准基于摄像机的、由神经网络生成的深度估计，借此根据二维图像信息计算三维点云表现形式，用k近邻算法将三维点云表现形式与雷达点关联且将激光雷达数据与雷达点相关联以得出雷达激光雷达可信度和雷达摄像机可信度且将其合并为基于光学的可信度，借助用里程数据的跟踪为雷达点指派雷达跟踪可信度，将其与基于光学的可信度组合且分配可信度标记。还提出实施该方法的系统。

本发明授权用于自动标记雷达数据的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动对场景的传感器数据进行标记的方法100，其中，车辆包括第一雷达探测手段121和作为光学传感器的至少一个摄像机112以及激光雷达111，其中，第一雷达探测手段121、摄像机112和激光雷达111分别具有该车辆的周围环境的至少一部分作为视场，并且相应的视场至少部分地在相应的重叠区域中重叠，其中，在一时间步长序列中，针对每个时间步长t，由第一雷达探测手段121提供一组三维雷达点105、由所述至少一个摄像机提供一组二维图像数据210并且由所述激光雷达111提供一组三维激光雷达数据101，201，并且其中，针对每个时间步长，自动地为各个雷达点指派相应的可信度标记108，202，203，其方式为： ·通过图像校正113和随后的透视变换对所述图像数据210进行校正，来实现场景的直视图， ·在摄像机112和激光雷达111的视场的重叠区域中，借助于激光雷达数据101，201来校准基于摄像机的、通过神经网络生成的深度估计114， ·借助于基于摄像机的深度估计114，根据二维图像信息来计算三维点云表现形式， ·通过使用k近邻算法，不仅将三维点云表现形式与雷达点105相关联还将激光雷达数据101，201与雷达点105相关联，由此在考虑欧几里得距离和不确定性的情况下，针对视场的重叠区域得出雷达激光雷达可信度102和雷达摄像机可信度103， ·将雷达激光雷达可信度102和雷达摄像机可信度103合并为经组合的、基于光学的可信度104， ·与之并行地，借助于在考虑该车辆的里程表数据106的情况下进行的跟踪，来为每个雷达点指派雷达跟踪可信度107， ·将基于光学的可信度104和雷达跟踪可信度107进行组合并且随后分配二进制可信度标记108，该二进制可信度标记表征相应的雷达探测手段是描述伪影还是描述可信的反射。

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