广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院苏厚胜获国家专利权
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龙图腾网获悉广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院申请的专利基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114169214B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110778338.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法是由苏厚胜;张俊佳;王晓玲;赵金设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法，包括以下步骤：S1、确定每一个传感器的观测矩阵，并对目标系统的状态进行测量；S2、利用一致性卡尔曼滤波器对每个传感器的测量值进行修正，得到对目标状态的最优估计值；S3、设计椭圆形多智能体的蜂拥移动算法，实现对目标的跟踪。本发明将一致性卡尔曼滤波器与椭圆多智能体蜂拥移动算法相结合，构造协同观测平台，实现对目标系统的最优观测与跟踪。
本发明授权基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确定每一个传感器的观测矩阵，并对目标系统的状态进行测量； S2、利用一致性卡尔曼滤波器对每个传感器的测量值进行修正，得到对目标状态的最优估计值； S3、设计椭圆形多智能体的蜂拥移动算法，实现对目标的跟踪； 所述步骤S3包括以下步骤： S31、首先确定两个椭圆之间的分离条件：考虑两个椭圆i,j，其中椭圆i的半轴线为ai,bi，中心点坐标为xi,yi，偏向角为φi；椭圆j的半轴线为aj,bj，中心点坐标为xj,yj，偏向角为φj；定义椭圆i,j之间的广义距离为Dij； 其中： S32、构造椭圆智能体之间的势函数，将用于蜂拥控制算法的李雅普诺夫函数中； S33、利用S32中构造的势函数以及智能体和目标之间的位置误差pi-pod和角度误差构造李雅普诺夫函数，并给出椭圆智能体蜂拥移动的控制算法； 李雅普诺夫函数：
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