发那科株式会社佐藤贵之获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利程序生成装置以及程序生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515761B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180033515.X，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权程序生成装置以及程序生成方法是由佐藤贵之;顾义华设计研发完成，并于2021-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本程序生成装置以及程序生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种程序生成装置，在机器人的前端部与工件抵接时，能够自动生成预估了挠曲量的路径程序。程序生成装置具有：取得部，其取得表示机器人的前端相对于对象物遵循的路径的路径数据；检测部，其检测将所述机器人的前端按压于所述对象物的按压力；计算部，其根据所述检测部检测出的按压力和预定的常数，计算因所述机器人的前端挠曲而使得所述遵循的路径偏移的位置偏移量；以及生成部，其根据所述取得部取得的所述路径数据和所述计算部计算出的所述位置偏移量，自动生成控制所述机器人的前端的移动路径的路径程序。
本发明授权程序生成装置以及程序生成方法在权利要求书中公布了：1.一种程序生成装置，其特征在于，具有： 取得部，其取得表示机器人的前端相对于对象物遵循的路径的路径数据； 检测部，其检测将所述机器人的前端按压于所述对象物的按压力； 计算部，其根据所述检测部检测出的按压力和预定的常数，计算因所述机器人的前端挠曲而使得所述遵循的路径偏移的位置偏移量； 生成部，其根据所述取得部取得的所述路径数据和所述计算部计算出的所述位置偏移量，自动生成对所述机器人的前端的移动路径进行控制的路径程序；以及 感测部，其感测所述机器人的前端相对于所述对象物遵循的所述路径来输出所述路径数据， 所述生成部生成将通过所述位置偏移量对所述机器人的前端遵循的所述路径进行校正而得的路径接近所述机器人的奇异点、各驱动轴的极限值或者设定的禁止区域时的坐标值设为结束点，并使所述机器人的前端从该结束点按照指定的路径退避的路径程序，根据所述感测部输出的所述路径数据和所述计算部计算出的所述位置偏移量，自动生成对所述机器人的前端的移动路径进行控制的路径程序，生成在所述机器人的前端从结束点退避了预定的距离之后使所述机器人的前端返回到所述感测部感测到的所述遵循的路径的路径程序。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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