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龙图腾网获悉湖南全宇工业设备有限公司申请的专利一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113547412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110089152.3，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法是由吴震宇;曹令亚设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机加工技术领域，尤其涉及一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法，其包括：利用3D传感器对铸件进行扫描，计算铸件在机器人的基坐标系中的工件坐标系，补偿铸件误差；选择压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式，工作模式包括刚性模式和柔性模式；基于选择的工作模式，驱动安装于主轴上的刀具旋转并沿打磨轨迹移动，以对铸件进行刚性切割或柔性打磨；切换压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式，完成铸件打磨。采用上述技术方案能够满足切割和打磨刀具末端轨迹自适应的需要，简化机器人示教编程要求，降低工装和夹具要求，保证打磨效果和机器人打磨设备的安全性，提高了机器人打磨设备混线兼容能力。

本发明授权一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法，其特征在于，其包括： 对基准铸件进行扫描，生成基准铸件的第一工件坐标系，并在所述第一工件坐标系内保存所述基准铸件的空间位置； 根据所述第一工件坐标系生成基准铸件的打磨轨迹； 将基准铸件更换为待打磨铸件，对待打磨铸件进行扫描，生成待打磨铸件的第二工件坐标系； 根据所述第一工件坐标系和所述第二工件坐标系对所述基准铸件的空间位置进行更新，并将更新后的空间位置作为所述待打磨铸件的空间位置而得到坐标更新后的打磨轨迹； 选择机器人的压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式，工作模式包括刚性模式和柔性模式； 基于选择的工作模式，驱动安装于主轴上的刀具旋转并沿待打磨铸件的打磨轨迹移动，以对待打磨铸件进行刚性切割或柔性打磨，完成对待打磨铸件的打磨； 本方法采用一种压力式柔性顺从打磨工具总成，包括：主轴、浮动机构和锁定机构；其中，主轴的第一端用于安装刀具，且主轴外固定套设有滑动套，滑动套上形成有沿径向向外延伸的滑动环；浮动机构包括浮动座、固定于浮动座上且套设于滑动套外的固定环以及设置于浮动座内且沿主轴的周向间隔分布的多个活塞缸；各个活塞缸具有预定的浮动保持力且能够沿主轴的轴向进行伸缩，滑动环夹持于活塞缸的自由端与固定环之间；浮动座与主轴之间存在间隙，滑动环与浮动座之间存在间隙，以使主轴能够相对于浮动座偏转；锁定机构包括设置于主轴上的驱动单元以及套设于主轴上的锁定套，驱动单元能够驱动锁定套沿主轴的轴向往复移动以锁定或释放浮动座； 在刚性模式，控制锁定机构对主轴和浮动座进行锁定；在柔性模式，控制锁定机构解除主轴和浮动座之间的锁定，并调整活塞缸的浮动保持力为第一预设压力，以使主轴能够相对于浮动座偏转。

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