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龙图腾网获悉无锡黎曼机器人科技有限公司申请的专利一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112338247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011185354.X，技术领域涉及：B23C3/00；该发明授权一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统及方法是由张刚设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及大型薄壁零件加工技术领域，特别涉及一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统及方法。系统具有柔性工装单元、机器人铣削单元、跟踪测量单元、安全防护单元及控制单元；所述机器人铣削单元安装在固定于地面的柔性工装单元一侧，所述跟踪测量单元安装在机器人铣削单元旁，所述安全防护单元将柔性工装单元、机器人铣削单元、跟踪测量单元包围在内，所述控制单元固定在安全防护单元外。本发明通过对薄壁零件的自适应装夹以及对机器人铣削加工过程中末端铣削主轴的姿态进行跟踪和监控，提高工件装夹效率和机器人加工精度，安全防护单元主要是实现人机分离，保证人员和设备的安全。

本发明授权一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工方法，其特征在于：包括铣削加工系统，所述铣削加工系统具有柔性工装单元100、机器人铣削单元200、跟踪测量单元300、安全防护单元400及控制单元500；所述机器人铣削单元200安装在固定于地面的柔性工装单元100一侧，所述跟踪测量单元300安装在机器人铣削单元200旁，所述安全防护单元400将柔性工装单元100、机器人铣削单元200、跟踪测量单元300包围在内，所述控制单元500固定在安全防护单元400外； 柔性工装单元100包括工装框架模块110，若干伺服柔性支撑模块120和若干伺服驱动模块130，若干所述伺服柔性支撑模块120并列安装在工装框架模块110内，所述工装框架模块110呈“口”字型，包括固定底座111，所述固定底座111两端安装固定有2个立柱112，2个所述立柱112顶端安装有横梁113，所述固定底座111上表面和横梁113的侧面各安装一条直线导轨114； 所述伺服柔性支撑模块120包括竖梁121，所述竖梁121的顶端和底端各固定有2个滑块122，所述滑块122可滑动地安装在所述直线导轨114上，所述竖梁121上从上到下依次布置有若干丝杆穿过竖梁121的伺服电缸123，每个所述伺服电缸123的端部均设有真空吸附装置124； 机器人铣削单元200包括封闭式导轨201，铣削机器人202，铣削主轴203，机器人底座205以及拖链机构206；所述封闭式导轨201与柔性工装单元100平行固定安装于地面，所述铣削机器人202通过底端的机器人底座205可以移动地安装于封闭式导轨201上，所述铣削主轴203安装在铣削机器人202的末端； 跟踪测量单元300包含测量跟踪靶标204和测量跟踪主机；所述测量跟踪靶标204安装在铣削主轴203上，所述测量跟踪主机安装在机器人铣削单元200一旁的地面上； 包含以下步骤： 步骤1.根据大型曲面薄壁件的理论模型和预设工装点信息，柔性工装单元100由离线程序自动通过控制伺服电缸123调整真空吸附装置124的阵列，使柔性工装单元100的边界各支撑点与大型曲面薄壁件理论模型重合，内部支撑点接近理论模型位置； 步骤2.吊装大型曲面薄壁件，吊装过程中柔性工装边界支撑点先对工件边界进行吸附固定，然后柔性工装其余支撑点调整伸出长度，通过力反馈实现自适应定位并吸附固定； 步骤3.铣削机器人202运行离线程序，按程序路径扫描大型曲面薄壁件，确定工件边界并将实际模型与理论模型的尺寸进行对比； 步骤4.由扫描对比结果，获取工件加工区域和加工余量信息，在此基础上，离线编程系统对加工路径进行规划，根据经验数据库自动生成加工程序，其中路径规划可以通过仿真软件进行演示，操作人员可以查看仿真轨迹，确保路径合理正确； 步骤5.铣削机器人202开始加工工件，同时，跟踪测量单元300通过测量跟踪安装在机器人末端上的测量跟踪靶标204，对铣削机器人202的铣削主轴203的加工姿态进行跟踪与测量，并实时对铣削机器人202后续加工路径微段的姿态和工艺参数进行补偿调整； 步骤6.工件加工完毕后，铣削机器人202再次运行检测扫描程序，对工件加工质量进行检测。

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