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龙图腾网获悉哈工大机器人(合肥)国际创新研究院申请的专利一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112197139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011093846.6，技术领域涉及：F16M11/40；该发明授权一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置是由赵龙海;何亮;彭昀;杨静;李文兴;于振中设计研发完成，并于2020-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置在说明书摘要公布了：本申请的目的是提供一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置，包括运动平台、基座、齿轮连杆组件、力存储件，其中运动平台用于放置承载物，齿轮连杆组件包括第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件，第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件通过上连接块与运动平台相接，通过下连接块与基座相接，力存储件分为两组，分别与第一齿轮连杆组件和第二齿轮连杆组件相接，用于存储承载物重力所做功。本发明的整体结构对称布置，受力情况良好，输出力波动小，精度高，可以用于需要恒力输出的场合与领域，如健身器材中恒定力的实现、显示器的支撑座的实现、缓冲吸震装置和夹具的末端执行器等。

本发明授权一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置在权利要求书中公布了：1.一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置，其特征在于，包括运动平台、基座、齿轮连杆组件、力存储件，其中运动平台用于放置承载物，齿轮连杆组件包括第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件，第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件通过上连接块与运动平台相接，通过下连接块与基座相接，力存储件分为两组，分别与第一齿轮连杆组件和第二齿轮连杆组件相接，用于存储承载物重力所做功，其中，所述第一齿轮连杆组件包括第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块，其中上连接块、第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块、下连接块依次通过第一组刚性连杆连接，所述第二齿轮连杆组件包括第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块，其中上连接块、第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块、下连接块依次通过第二组刚性连杆连接，所述第一齿轮连杆组件与所述第二齿轮连杆组件呈对称结构； 其中，上连接块、第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块、下连接块、第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块均成等腰梯形状，沿等腰梯形的腰对称设置有用于安装刚性连杆的四个连接部，其中第一连接部与第三连接部对称并靠近梯形上底，第二连接部与第四连接部对称并靠近梯形下底， 第一组刚性连杆包括第一连杆、第二双齿轮连杆、第三单齿轮连杆、第四单齿轮连杆、第五单齿轮连杆、第六单齿轮连杆、第七连杆、第八双齿轮连杆，其中第一连杆、第七连杆的两端均成圆形状，第三单齿轮连杆、第四单齿轮连杆、第五单齿轮连杆、第六单齿轮连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第二双齿轮连杆、第八双齿轮连杆的两端均成齿轮状，第一连杆的两端分别通过转动副连接上连接块的第二连接部以及第一过渡块的第四连接部，第二双齿轮连杆的两端分别通过转动副与上连接块的第一连接部以及第一过渡块的第三连接部连接，第三单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第一过渡块的第二连接部连接，齿轮端通过转动副与第一中间连接块的第一连接部连接，第四单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第一过渡块的第一连接部连接且与第二双齿轮连杆啮合，第四单齿轮连杆的另一端通过转动副与第一中间连接块的第二连接部连接，第五单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第一中间连接块的第三连接部连接且与第三单齿轮连杆啮合，第五单齿轮连杆的另一端通过转动副与第二过渡块块的第四连接部连接，第六单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第一中间连接块的第四连接部连接，第六单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第二过渡块的第三连接部连接，第七连杆的两端分别通过转动副连接第二过渡块的第二连接部以及下连接块的第四连接部，第八双齿轮连杆的一端通过转动副与下连接块的第三连接部连接，第八双齿轮连杆的另一端与第二过渡块的第一连接部连接并与第六单齿轮连杆啮合； 第二组刚性连杆包括第九连杆、第十双齿轮连杆、第十一单齿轮连杆、第十二单齿轮连杆、第十三单齿轮连杆、第十四单齿轮连杆、第十五连杆、第十六双齿轮连杆，其中第九连杆、第十五连杆的两端均成圆形状，第十双齿轮连杆、第十一单齿轮连杆、第十二单齿轮连杆、第十三单齿轮连杆、第十四单齿轮连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第十双齿轮连杆、第十六双齿轮连杆的两端均成齿轮状，第九连杆的两端分别通过转动副连接上连接块的第四连接部以及第三过渡块的第二连接部，第十双齿轮连杆的一端通过转动副与上连接块的第三连接部连接并与第二双齿轮连杆啮合，另一端通过转动副与第三过渡块的第一连接部连接，第十一单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第三过渡块的第四连接部连接，齿轮端通过转动副与第二中间连接块的第三连接部连接，第十二单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第三过渡块的第三连接部连接且与第十双齿轮连杆啮合，第十二单齿轮连杆的另一端通过转动副与第二中间连接块的第四连接部连接，第十三单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第二中间连接块的第一连接部连接且与第十一单齿轮连杆啮合，第十三单齿轮连杆的另一端通过转动副与第四过渡块块的第二连接部连接，第十四单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第二中间连接块的第二连接部连接，第十四单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第四过渡块的第一连接部连接，第十五连杆的两端分别通过转动副连接第四过渡块的第四连接部以及下连接块的第二连接部，第十六双齿轮连杆的一端通过转动副与第四过渡块的第三连接部连接，并与第十四单齿轮连杆啮合，第十六双齿轮连杆的另一端通过转动副与下连接块的第一连接部连接并与第八双齿轮连杆啮合， 力存储件包括第一力存储件、第二力存储件、第三力存储件、第四力存储件，其中第一力存储件一端接上连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，另一端接第一中间连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，第二力存储件一端接第一中间连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，另一端接下连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，第三力存储件一端接上连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，另一端接第二中间连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，第四力存储件一端接第二中间连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，另一端接下连接块第一连接部、第二连接部位于的腰。

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