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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利控制系统、控制装置以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112659157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011086330.9，技术领域涉及：B25J13/06；该发明授权控制系统、控制装置以及机器人是由今西一刚设计研发完成，并于2020-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制系统、控制装置以及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供控制系统、控制装置以及机器人。控制系统包含控制装置和机器人，控制装置具备操作部，其对机器人示教位置；变更姿势指示部，其在机器人移动时通过奇点或奇点附近时，指示变更姿势；奇点通过动作请求部，其向机器人指示变更姿势以通过异点或奇点附近；机器人驱动信息请求部，其取得机器人驱动信息及机器人用G代码生成部，其根据机器人驱动信息将机器人的G代码插入程序中，机器人具备驱动控制部，其驱动机器人；奇点判定部213，其判定奇点或奇点附近的通过；奇点通过模式生成部，其基于变更后的姿势生成通过奇点或奇点附近的动作计划，并驱动机器人及机器人驱动信息输出部，其向控制装置发送机器人驱动信息。

本发明授权控制系统、控制装置以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制系统，包含能够进行机器人的位置示教的控制装置和根据上述位置示教进行动作的机器人，其特征在于， 上述控制装置具备： 操作部，其基于用户的操作对上述机器人示教位置； 变更姿势指示部，其在从上述机器人接收到上述机器人移动到所示教的上述位置时通过奇点或奇点附近的通知的情况下，基于用户的操作指示上述机器人变更姿势； 奇点通过动作请求部，其向上述机器人发送上述变更姿势的指示，使得以由上述变更姿势指示部指示的姿势通过上述奇点或奇点附近； 机器人驱动信息请求部，其对上述机器人请求表示通过上述奇点或奇点附近时的上述机器人的驱动状况的机器人驱动信息，取得上述机器人驱动信息；以及 机器人用G代码生成部，其基于通过上述机器人驱动信息请求部取得的上述机器人驱动信息来生成与上述机器人的动作对应的G代码，并将所生成的上述G代码插入程序中， 上述机器人具备： 驱动控制部，其驱动上述机器人； 奇点判定部，其判定向由上述控制装置示教的上述位置移动时是否通过上述奇点或奇点附近，在通过上述奇点或奇点附近的情况下，向上述控制装置发送通过上述奇点或奇点附近的通知； 奇点通过模式生成部，其在从上述控制装置接收到上述机器人的变更姿势的指示的情况下，生成动作计划使得基于变更后的姿势通过上述奇点或奇点附近，基于所生成的上述动作计划使上述驱动控制部驱动上述机器人；以及 机器人驱动信息输出部，其在从上述控制装置接收到上述机器人驱动信息的请求的情况下，向上述控制装置发送上述机器人驱动信息， 上述奇点通过模式生成部在使上述机器人移动到所示教的上述位置时没有通过上述奇点或奇点附近的情况下，以正交模式使上述驱动控制部驱动上述机器人，并在通过上述奇点或奇点附近的情况下，以各轴模式使上述驱动控制部驱动由用户选择的上述机器人的手腕的关节轴、肘的关节轴和改变朝向的关节轴的任一个。

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