腾讯科技(深圳)有限公司刘旭获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机械臂姿态检测方法、装置和设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111798518B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010691783.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权机械臂姿态检测方法、装置和设备及计算机存储介质是由刘旭;杨鑫设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂姿态检测方法、装置和设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂姿态检测方法、装置和设备及计算机存储介质，涉及计算机技术领域，在该方法中，通过获取包含至少一个机械臂的待检测图片，并获取所述待检测图片中所述至少一个机械臂包括的各关节的关节特征数据和各连接臂的连接臂特征数据；根据各关节的关节特征数据与各连接臂的连接臂特征数据进行姿态组合，以确定所述至少一个机械臂的姿态；分别根据所述至少一个机械臂中各机械臂的姿态对各机械臂进行姿态异常检测，得到各机械臂的姿态检测结果，所述姿态检测结果指示机械臂的姿态是否异常，从而实现机械臂的姿态状况的监控，从而在出现异常时能够及时发现，进而提升机械臂工作的安全有效性。
本发明授权机械臂姿态检测方法、装置和设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂姿态检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取包含至少一个机械臂的待检测图片； 对所述待检测图片进行关节识别，得到所述待检测图片中所述至少一个机械臂包括的各关节的关节特征数据；所述关节特征数据包括对应于J个部位的关节的J个关节特征图，每一关节特征图用于表征所述待检测图片中各像素点为关节像素点的概率； 对所述待检测图片进行连接臂识别，得到所述至少一个机械臂包括的各连接臂的连接臂特征数据，所述连接臂特征数据包括对应于C个部位的连接臂的C个连接臂特征图，每一个连接臂特征图由所述待检测图片中各像素点的向量构成，每一向量场中非零向量表征所述非零向量对应像素点为连接臂像素点； 根据各关节的关节特征数据与各连接臂的连接臂特征数据进行姿态组合，以确定所述至少一个机械臂的姿态； 分别根据所述至少一个机械臂中各机械臂的姿态对各机械臂进行姿态异常检测，得到各机械臂的姿态检测结果，所述姿态检测结果指示机械臂的姿态是否异常。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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