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龙图腾网获悉中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司申请的专利挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510526714.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质是由缪袁泉;孔宇;吴易;秦海洋;林直设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质。该方法包括：对挖泥船当前的二阶力、风力、流力和拉力进行分解，得到外部坐标系下的各分项载荷并对其进行向量叠加，得到当前外部总外载荷；根据预设采样间隔在内部坐标系下的船推力分量的可选范围内进行等间隔采样，得到各候选船推力分量；基于当前外部总外载荷、旋转矩阵、质量矩阵、科氏力矩阵、阻尼力矩阵和各候选船推力分量，算出外部坐标系下的各候选航速；基于预设时间序列和各候选航速计算每个候选航速在各时间点上对应的路径点，将同一候选航速在各时间点上对应的路径点连接起来得到各候选路径；计算各候选路径的行驶成本，将行驶成本最小的候选路径确定为挖泥船的目标路径。

本发明授权挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种挖泥船的路径规划方法，其特征在于，包括： 对挖泥船在外部坐标系下的当前二阶力、当前风力、当前流力和当前拉力进行分项分解，得到挖泥船在外部坐标系下的各分项载荷，对所述各分项载荷进行向量叠加运算，得到挖泥船在外部坐标系下的当前外部总外载荷； 基于挖泥船的最大船推力分量和最小船推力分量，确定船推力分量的第一可选集合；计算挖泥船的数据采样周期和船推力分量的最大变化幅度的乘积，得到力矩变化量；计算挖泥船的当前船推力分量与所述力矩变化量的差值，得到船推力下限调整值，并计算所述最大船推力分量与所述力矩变化量的和值，得到船推力上限调整值；基于所述船推力下限调整值和所述船推力上限调整值，确定船推力分量的第二可选集合；将所述第一可选集合和所述第二可选集合的交集，确定为船推力分量的可选范围； 根据预设采样间隔在内部坐标系下的船推力分量的可选范围内进行等间隔采样，得到各候选船推力分量； 基于所述当前外部总外载荷、旋转矩阵、挖泥船质量矩阵、挖泥船科氏力矩阵、挖泥船阻尼力矩阵和所述各候选船推力分量，计算所述各候选船推力分量对应的航速，得到挖泥船在外部坐标系下的各候选航速； 基于预设时间序列和所述各候选航速，计算每个候选航速在各时间点上对应的路径点，将同一候选航速在各时间点上对应的路径点连接起来，得到挖泥船的各候选路径； 计算所述各候选路径的行驶成本，并将行驶成本最小的候选路径确定为挖泥船的目标路径。

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