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龙图腾网获悉深圳市华和泰实业有限公司申请的专利一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518050.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统是由于伟静;张兴峰;赵晨馨;李蒙蒙;王冬冬;王海钞;朱琳;张晓天设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像通信技术领域，具体涉及一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统，通过获取道路视频以及障碍物距离信息，通过物体跟踪算法对道路视频进行持续跟踪检测，以确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的外观匹配度，并根据障碍物距离信息进行运动规律分析，确定相邻帧视频图像各个障碍物的运动特征一致性，当持续跟踪检测的过程中相邻帧视频图像中的障碍物无法对应匹配时，根据外观匹配度以及运动特征一致性，确定障碍物的被遮挡度，有利于多障碍物关联干扰时提高障碍物的检测精确度，根据障碍物的被遮挡度，确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的跟踪准确度并进行障碍物的位置感知，有利于障碍物被遮挡时对障碍物进行定位感知。

本发明授权一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视频监控的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统，其特征在于，所述系统包括： 获取模块，用于通过无人驾驶车辆的摄像头获取道路视频以及通过激光雷达获取无人驾驶车辆周围的障碍物距离信息； 第一确定模块，用于通过物体跟踪算法对所述道路视频进行持续跟踪检测，以确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的外观匹配度，并根据所述障碍物距离信息进行运动规律分析，确定相邻帧视频图像各个障碍物的运动特征一致性； 第二确定模块，用于当持续跟踪检测的过程中相邻帧视频图像中的障碍物无法对应匹配时，根据所述外观匹配度以及所述运动特征一致性，确定障碍物的被遮挡度； 所述第二确定模块包括第七单元、第八单元、第九单元以及第十单元： 所述第七单元，用于当持续跟踪检测的过程中相邻帧视频图像中的障碍物无法对应匹配时，从若干帧视频图像中确定第五帧视频图像，以及确定第五帧视频图像上一帧的第六帧视频图像； 所述第八单元，用于通过匀加速运动模型预测第六帧视频图像中各个障碍物在所述第五帧视频图像中的位置，得到若干预测位置； 所述第九单元，用于根据所述第五帧视频图像与所述第六帧视频图像对应的相邻帧视频图像各个障碍物之间的外观匹配度，确定每一障碍物对应的外观匹配度均值，并分别确定所述第五帧视频图像与所述第六帧视频图像对应的相邻帧视频图像各个障碍物之间的外观匹配度，与对应的每一障碍物所对应的外观匹配度均值的第一差异值； 所述第十单元，用于分别根据所述第五帧视频图像与所述第六帧视频图像对应的相邻帧视频图像中各个障碍物的运动特征一致性与所述第一差异值的第三乘积，确定所述第五帧视频图像中各个所述预测位置处障碍物的被遮挡度，返回所述当持续跟踪检测的过程中相邻帧视频图像中的障碍物无法对应匹配时，从若干帧视频图像中确定第五帧视频图像的步骤，直至确定每一帧视频图像各个所述预测位置处障碍物的被遮挡度； 感知模块，用于根据障碍物的被遮挡度，确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的跟踪准确度，并根据所述跟踪准确度，进行障碍物的位置感知；其中，当障碍物被遮挡时，根据障碍物运动规律得到的被遮挡度，修正因遮挡导致的障碍物匹配失误，获得障碍物位置处的修正匹配度； 所述感知模块包括第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元： 所述第一处理单元，用于根据所述运动特征一致性与所述外观匹配度的第四乘积，确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的同一性； 所述第二处理单元，用于根据所述相邻帧视频图像各个障碍物之间的同一性以及障碍物的被遮挡度，确定每一帧视频图像各个预测位置处的障碍物与该帧视频图像前一帧的帧视频图像中各个障碍物的修正匹配度； 所述第三处理单元，用于根据所述修正匹配度，确定相邻帧视频图像各个障碍物之间的跟踪准确度。

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