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龙图腾网获悉新拓三维技术(西安)有限公司申请的专利基于动态矫正的多相机三维点云拼接方法及测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510523560.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于动态矫正的多相机三维点云拼接方法及测量系统是由唐正宗;任茂栋;陈军;潘振鑫;李磊刚设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态矫正的多相机三维点云拼接方法及测量系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于动态矫正的多相机三维点云拼接方法及测量系统，属于三维测量技术领域，包括：将点云重建部件按照规划的求解路径移动，求解特征点坐标系与扫描坐标系的矩阵转换关系；点云重建部件按照规划的扫描路径对测量目标进行测量，通过多目追踪部件追踪点云重建部件以及测量平台，求解追踪坐标系与全局坐标系的矩阵转换关系以及扫描坐标系与追踪坐标系的矩阵转换关系，将点云重建部件测量得到的测量目标的三维点云数据转换到同一坐标系下；将点云重建部件扫描得到的当前扫描路径点对应的测量目标的三维点云及特征多面体的特征点在首个扫描路径点对应的点坐标数据，转换到全局坐标系下完成点云拼接。本发明矫正了测量中的精度损失问题。

本发明授权基于动态矫正的多相机三维点云拼接方法及测量系统在权利要求书中公布了：1.基于动态矫正的多相机三维点云拼接方法，其特征在于，包括： 步骤一、对多目追踪部件6、点云重建部件4、点云重建部件4上的特征点和测量目标2所在的测量平台1进行标定，建立追踪坐标系、扫描坐标系、特征点坐标系和全局坐标系； 步骤二、将点云重建部件4按照规划的求解路径移动，求解特征点坐标系与扫描坐标系的矩阵转换关系； 步骤三、点云重建部件4按照规划的扫描路径对测量目标2进行测量，通过多目追踪部件6追踪点云重建部件4上的特征点以及测量平台1上的背光标记点3，求解每个扫描路径下追踪坐标系与全局坐标系的矩阵转换关系以及扫描坐标系与追踪坐标系的矩阵转换关系； 所述步骤三中，动态求解每个扫描路径下追踪坐标系与全局坐标系的矩阵转换关系以及扫描坐标系与追踪坐标系的矩阵转换关系，包括： 步骤3.1、多目追踪部件6跟踪每个扫描路径点下测量平台1上的背光标记点3，动态矫正当前路径点下追踪坐标系到全局坐标系的转换关系； 设在当前扫描路径点下获取得到追踪坐标系下背光标记点3上的公共标记点的三维坐标为Pk_global_tarck，则： 其中，Rk_global和tk_global为将全局坐标系下第k个扫描路径点，多目追踪部件6拍摄到的背光标记点3的三维坐标变换到追踪坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵；表示当前扫描路径点下，全局坐标系向追踪坐标系的矩阵转换关系；Pk_global为全局坐标系下，对应的公共标记点的三维坐标； 步骤3.2、多目追踪部件6同时跟踪相同扫描路径点下的点云重建部件4上的特征点，动态求解点云重建部件4上的特征点在当前扫描路径点下特征点坐标系到追踪坐标系的转换关系； 设在当前扫描路径点下多目追踪部件6获取到追踪坐标系下特征点的公共特征点的三维坐标为Pk_target_track，则： 其中，和为将特征点坐标系下第k个路径点，多目追踪部件6拍摄到的特征点的三维坐标变换到追踪坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵；表示当前路径点下，特征点坐标系向追踪坐标系的矩阵转换关系；Pk_target为特征点坐标系下，第k个路径点下，多目追踪部件6拍摄到的点云重建部件4上的特征点在特征点坐标系下的三维坐标； 步骤四、通过点云重建部件4同时拍摄测量目标2以及特征多面体8上的特征点，将点云重建部件4测量得到的测量目标2的三维点云数据转换为同一参考坐标系下的坐标值；其中，所述测量目标2和特征多面体8均位于所述测量平台1的电动转台7上； 步骤五、将点云重建部件4扫描得到的当前扫描路径点对应的扫描坐标系下测量目标2的三维点云及特征多面体8的特征点坐标数据在首个扫描路径点对应的扫描坐标系下的点坐标数据，转换到全局坐标系下并完成点云拼接。

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