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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510511305.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器是由孙中波;许长贤;聂宝振;王刚;赵立铭;马晟帛;王闯;焦峥设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器。所述驱动器包含输入部件，可调刚度柔性部件，输出部件和支撑部件。所述输入部件包括准直驱电机，电机固定装置，输入环，用于与外部驱动力连接，以将外部驱动力矩传输至可调刚度柔性部件。所述可调刚度柔性部件包括由线性拉伸弹簧构成的轴向空间弹簧阵列，用于赋予所述驱动器非线性特性。所述输出部件包括带有可调节锚点的输出环和驱动器输出连杆，用于实现人机交互中的辅助训练任务。所述轴向空间弹簧阵列通过几何参数设计的可调节锚点无需更换硬件即可赋予所述驱动器可调刚度特性。所述支撑部件包括驱动器支架，用于支撑所述可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器。

本发明授权一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器在权利要求书中公布了：1.一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器，其特征在于，包括：输入部件，所述输入部件包括准直驱电机1，电机固定装置2，输入环3，用于与外部驱动力连接，以将外部驱动力矩传输至可调刚度柔性部件；所述准直驱电机1通过电机固定装置2稳固安装，其输出端连接输入环3，以驱动可调刚度柔性部件运动；可调刚度柔性部件，所述可调刚度柔性部件包括由线性拉伸弹簧4构成的轴向空间弹簧阵列，用于赋予所述可重构非线性旋转串联弹性驱动器非线性和可调刚度特性；所述轴向空间弹簧阵列内环的四组线性拉伸弹簧增大可重构非线性旋转串联弹性驱动器的输出扭矩和优化结构的紧凑性；所述轴向空间弹簧阵列外环的四组弹簧通过改变初始偏转角度重构为三种不同的构型；所述线性拉伸弹簧4的初始偏转角度为零时，系统表现出高度非线性的刚度特性，适用于低阻抗与高精度力控制要求较高的辅助任务；随着所述线性拉伸弹簧4的初始偏转角度增加，输出刚度趋于中等非线性或低非线性，有利于提升扭矩输出的稳定性与带宽，适用于步态矫正及负载辅助；输出部件，所述输出部件包括带有可调节锚点5的输出环6和驱动器输出连杆11，通过可调节锚点改变线性拉伸弹簧的初始偏转角度，用于实现人机交互中的辅助训练任务；支撑部件，所述支撑部件包括驱动器支架10，用于支撑所述可重构非线性旋转串联弹性驱动器。

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