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龙图腾网获悉浙江科惠医疗器械股份有限公司;上海市第六人民医院申请的专利一种穿刺控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120036910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510147.3，技术领域涉及：A61B18/00；该发明授权一种穿刺控制系统及控制方法是由马昕;何耀华设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿刺控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种穿刺控制系统及控制方法，涉及医疗设备技术领域，系统包括储液装置和冲洗器，冲洗器包括具有注入和吸引功能的灌注泵系统和控制装置，储液装置与具有注入和吸引功能的灌注泵系统连接，具有注入和吸引功能的灌注泵系统和储液装置均与控制装置连接；储液装置用于存储灌注液体，并通过控制装置自动切换储液装置；控制装置用于基于PID控制与模糊控制原理控制具有注入和吸引功能的灌注泵系统，控制灌注液体和关节腔回液的速度，进而实现液体流入流出动态平衡。本发明同时具有液体注入和液体回流吸引功能，能够实现实现液体流入流出动态平衡，同时解决了灌注泵液体耗尽补充问题等。

本发明授权一种穿刺控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种穿刺控制系统，其特征在于，包括储液装置和冲洗器，所述冲洗器包括具有注入和吸引功能的灌注泵系统及控制装置，所述储液装置与所述灌注泵系统连接，所述灌注泵系统和所述储液装置均与所述控制装置连接； 所述储液装置用于存储灌注液体，并通过所述控制装置自动切换储液装置； 所述控制装置采用PID控制与模糊控制原理，调控所述灌注泵系统，平衡灌注液体与关节腔回液速度，进而实现液体流入流出动态平衡； 还包括穿刺器； 所述灌注泵系统包括灌注泵模块、进液管、冲液管、吸液管、积液袋、吸气管、流入流速传感器、流出流速传感器、流入压力传感器和流出压力传感器，所述灌注泵模块通过所述进液管和储液装置连接，所述灌注泵模块通过所述冲液管和穿刺器连接，所述吸液管和所述积液袋的进液口连接，所述积液袋的出液口通过所述吸气管和灌注泵模块连接，所述流入流速传感器和所述流入压力传感器设置在所述冲液管上，所述流出流速传感器和流出压力传感器设置在所述吸液管上； 所述流入流速传感器、流出流速传感器、流入压力传感器和流出压力传感器均与所述控制装置连接； 所述灌注泵模块包括隔膜泵和吸气泵，所述隔膜泵分别与所述进液管、冲液管和控制装置连接，所述吸气泵分别与所述吸气管和控制装置连接，所述隔膜泵用于实现灌注液体注入并控制灌注液体流速，所述吸气泵用于实现吸引关节腔回液并控制关节腔回液流速； PID控制与模糊控制原理具体包括： 步骤一：获取流入速度、流出速度、流入压力和流出压力； 步骤二：根据流入速度和流出速度计算流速差，根据流入压力和流出压力计算压力差： AQ＝Qin-Qout 其中，ΔQ表示流速差，Qin表示流入速度，Qout表示流出速度； AP＝Pin-Pout 其中，ΔP表示压力差，Pin表示流入压力，Pout表示流出压力； 基于流速差计算基本泵速调整量： 其中，Kp，Ki，Kd分别表示比例增益、积分增益、微分增益，uPID表示基本泵速调整量； 步骤三：对流速差和压力差进行模糊化处理，将其映射到模糊集合，得到隶属度值，具体为： 根据预定义的模糊输入范围，确定流速差和压力差的模糊集合标签； 根据模糊集合标签将流速差和压力差转换为模糊集合中的隶属度值； 步骤四：根据模糊规则表和隶属度值进行模糊推理，确定输出调整量的模糊值，具体为： 遍历所有可能的模糊规则组合Qlabel，Plabel，其中Qlabel是流速差的模糊集合标签，Plabel是压力差的模糊集合标签； 计算每条模糊规则的规则强度：取流速差和压力差在各自模糊集合中的隶属度值中的较小值作为规则强度； 根据流速差的模糊集合标签和压力差的模糊集合标签在模糊规则表计算对应的输出标签； 基于输出标签和规则强度更新隶属度值，得到模糊输出，具体包括： 如果输出标签已经存在，则取输出标签和规则强度的较大值；如果输出标签不存在，则取规则强度作为更新后的隶属度值； 使用解模糊化方法将模糊输出转换为具体的数值，得到模糊控制调整量ufuzzy； 步骤五：基于基本泵速调整量和模糊控制调整量计算最终的泵速调整量u： u＝uPID+ufuzzy； 步骤六：根据泵速调整量计算隔膜泵调整量和吸气泵调整量： u1＝k·u u2＝1-k·u 其中，u1表示隔膜泵调整量，u2表示吸气泵调整量，k表示比例系数，在运行过程中动态调整。

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