买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510512228.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质是由魏延辉;王太明;卢添浩;夏春光;刘格妤;江潮辉;陈昌龙;张振东;白涛;韩云涛;张庆;孙琦;曹赫设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下航行器技术领域，包括：获取水下航行器的动力学模型和运动学模型；基于自适应广义超螺旋滑模控制算法，根据所述动力学模型和所述运动学模型得到自适应扰动观测器，其中，所述自适应扰动观测器用于估计动态扰动和外部扰动；根据所述自适应扰动观测器得到自适应自抗干扰控制器，其中，所述自适应自抗干扰控制器用于自适应自抗干扰调整所述水下航行器的控制参数；通过所述自适应自抗干扰控制器得到AUV轨迹跟踪策略，其中，AUV轨迹跟踪策略用于控制所述水下航行器根据预设路径完成轨迹跟踪任务。本发明提高了水下航行器的轨迹跟踪精度。

本发明授权自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自适应AUV轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 获取水下航行器的动力学模型和运动学模型； 基于自适应广义超螺旋滑模控制算法，根据所述动力学模型和所述运动学模型得到自适应扰动观测器，其中，所述自适应扰动观测器用于估计动态扰动和外部扰动； 根据所述自适应扰动观测器得到自适应自抗干扰控制器，其中，所述自适应自抗干扰控制器用于自适应自抗干扰调整所述水下航行器的控制参数，包括： 通过所述自适应扰动观测器得到位置状态的代数关系，其中，所述位置状态的代数关系为： ， 其中，为扰动项，为引入的扰动函数，为设计常数，为预设控制律，为所述水下航行器的加速度，为所述水下航行器在x方向的速度，为所述水下航行器在y方向的速度，为所述水下航行器在z方向的速度，为所述水下航行器的航向角，为时间变量； 根据所述位置状态的代数关系得到所述自适应自抗干扰控制器； 通过所述自适应自抗干扰控制器得到AUV轨迹跟踪策略，其中，AUV轨迹跟踪策略用于控制所述水下航行器根据预设路径完成轨迹跟踪任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。