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龙图腾网获悉深圳市高川自动化技术有限公司申请的专利一种用于自动化设备的多轴运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510504210.2，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种用于自动化设备的多轴运动控制方法及系统是由欧超光;钟龙华;田德阳;林文杰;聂强设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动化设备的多轴运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动化设备的多轴运动控制方法及系统，涉及多轴运动控制技术领域，通过实时采集设备的数据，基于实时误差和设备状态，设计并调整自适应补偿策略。这种自适应能力使得系统能够灵活应对设备的老化、外部环境变化等因素，确保在不同工况下始终保持较高的控制精度和稳定性。通过数据采集与处理模块、误差检测与分析模块的配合，系统能够准确获取运动误差值和变化趋势。这为后续的补偿调整提供了精确依据，使得补偿量能够在每个控制周期内得到动态优化，避免误差累积，提高系统精度和稳定性；通过对多轴数据组DW的清洗和标准化，系统可以更准确地识别和评估误差的来源，从而设计出更加精细化的补偿策略。

本发明授权一种用于自动化设备的多轴运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动化设备的多轴运动控制系统，其特征在于：包括数据采集与处理模块、误差检测与分析模块、自适应控制器设计模块、补偿调整与运动控制模块、反馈与状态更新模块和性能评估与优化模块； 数据采集与处理模块通过传感器对多轴控制系统中的数据进行采集，拟合成原始数据组AW，并进行预处理，获取多轴数据组DW； 误差检测与分析模块基于获取的多轴数据组DW，进行实时误差检测，获取误差值Ex和误差变化趋势Etr； 误差检测与分析模块包括数据特征提取单元和误差获取单元： 数据特征提取单元对多轴数据组DW进行特征提取，提取出影响运动精度和控制效果的特征，包括温度变化率ΔTa、负载变化率ΔLa和运动偏差变化率ΔPx，并拟合为变化特征集LP； 温度变化率ΔTa通过以下公式获取： ； 式中，Ta（t）表示时间t时的轴承温度，Ta（t-1）表示时间t-1时的轴承温度，Δt表示时间间隔； 负载变化率ΔLa通过以下公式获取： ； 式中，La（t）表示时间t时的轴承负载，La（t-1）表示时间t-1时的轴承负载； 运动偏差变化率ΔPx通过以下公式获取： ； 式中，Px（t）表示时间t时的运动偏差，Px（t-1）表示时间t-1时的运动偏差； 误差获取单元根据获取的温度变化率ΔTa、负载变化率ΔLa和运动偏差变化率ΔPx，计算获取误差值Ex，并对误差值Ex进行动态分析，通过时间序列分析平滑误差曲线，识别误差变化趋势Etr； 误差值Ex通过以下公式获取： ； ； 式中，分别表示温度变化率ΔTa、负载变化率ΔLa和运动偏差变化率ΔPx的预设权重值，且，fin（LP）表示变化特征集LP中特征之间的交互项函数，表示温度变化率ΔTa和负载变化率ΔLa的交互项系数，表示负载变化率ΔLa和运动偏差变化率ΔPx的交互项系数，表示温度变化率ΔTa和运动偏差变化率ΔPx的交互项系数； 误差变化趋势Etr通过以下公式获取： ； 式中，Ex（t-i）表示时间t-i时的误差值，n表示计算误差趋势的时间窗口大小，i表示索引变量，用于遍历过去的n个时间点； 自适应控制器设计模块根据获取的误差值Ex和误差变化趋势Etr，设计自适应控制器生成补偿策略，获取响应补偿量Udy，并计算获取最终补偿量Ux（t）； 补偿调整与运动控制模块根据获取的最终补偿量Ux（t），调整每个轴承的运动轨迹、轴承速度Vx和轴承加速度ax，进行实时补偿，反馈到补偿策略中； 反馈与状态更新模块在实时补偿结束后，收集设备反馈数据，并重新调整补偿策略，获取新补偿量nUx； 性能评估与优化模块基于误差值Ex、新补偿量nUx和误差变化趋势Etr，对系统的整体性能进行评估，获取系统性能评分PF，并对控制策略进行调整，获取调整后补偿量TnUx。

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