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龙图腾网获悉北京大数据先进技术研究院申请的专利一种基于乌鸦搜索算法的无人机动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480029.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于乌鸦搜索算法的无人机动态路径规划方法是由刘艺;郑奇斌;李庚松;刘坤;秦伟;史殿习;刁兴春设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于乌鸦搜索算法的无人机动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于乌鸦搜索算法的无人机动态路径规划方法，可以在真实环境中得到较好的路径规划效果。该方法将乌鸦搜索算法应用至无人机的路径规划中，并在每轮迭代中根据当前检测到的动态事件对适应度函数进行调整，且设计了针对乌鸦种群的多样行为策略，从而能够快速地响应任务场景的动态变化，及时地提供满足多个优化目标的目标路径规划方案集合。

本发明授权一种基于乌鸦搜索算法的无人机动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于乌鸦搜索算法的无人机动态路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 为多个优化目标分别随机初始化子种群，每个所述子种群包含N个乌鸦，所述乌鸦的位置用于表征无人机的路径规划方案，N为正整数，所述多个优化目标包括：最小化无人机的威胁代价、最小化无人机的路径长度以及乌鸦个体的违约度，所述违约度用于衡量所述乌鸦个体违反约束条件的程度； 基于乌鸦搜索算法对多个所述子种群各自对应的子存档进行迭代更新，并在每轮迭代中，根据当前检测到的动态事件调整适应度函数，以及，基于多样行为策略更新每个所述乌鸦的位置，所述子存档用于存储对应子种群中的非支配解； 根据每轮迭代得到的所述子存档更新主存档，并根据最后一次更新得到的主存档中的各个非支配解确定所述无人机的目标路径规划方案集合，所述主存档用于存储所有子种群中的非支配解； 其中，所述多样行为策略包括： 针对乌鸦的观察行为，从每个所述乌鸦对应的子存档以及所述主存档各自所关联的乌鸦中，随机选择每个所述乌鸦所需跟随的乌鸦； 针对乌鸦的注意行为，对不同乌鸦确定不同的感知概率，以及，对于察觉到被其他乌鸦跟踪的第一乌鸦，设置所述第一乌鸦将跟踪它的其他乌鸦，引向它所记忆藏食位置的设定半径范围之外的一个随机位置； 针对乌鸦的疲劳行为，对每个所述乌鸦确定与记忆时间符合负相关关系的飞行长度，所述记忆时间用于表征：基于每个所述乌鸦的新位置对每个所述乌鸦所记忆的藏食位置执行更新的时间间隔； 所述方法还包括： 如果当前检测到动态事件，则在新一轮迭代中，针对所述N个乌鸦中记忆时间mt1的第二乌鸦，将所述第二乌鸦所记忆的藏食位置合并到其所属子种群对应的子存档中； 在将所述第二乌鸦所记忆的藏食位置合并到其所属子种群对应的子存档中之后，将多个所述子种群的目标空间近似为一维，并通过二分法对所述目标空间进行分割以得到分割线； 针对位于所述分割线所在设定区域中的非支配解，基于人工势场生成环境中威胁区的斥力响应所述动态事件，以对所述非支配解进行调整； 针对未位于所述分割线所在设定区域中的非支配解，通过正态扰动变异的方式对所述非支配解进行调整。

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