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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;湖南防灾科技有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种水底清污作业装置及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119981191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510459930.1，技术领域涉及：E02F5/28；该发明授权一种水底清污作业装置及其作业方法是由严宇;杨智勇;于孟希;潘劲;蒋久松;任瑞武;彭聪;刘金铎;樊绍胜;康文;李方设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水底清污作业装置及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水底清污作业装置，行走机构有路况检测机构，行走机构前端有摆动架和摆动驱动机构，摆动架有滚筒刷和旋转驱动组件，行走机构有横移座和横移驱动组件，横移座有机械臂，机械臂有安装架，安装架有排刷、压力传感器和电导率传感器，安装架有旋转圆刷组件和抽吸组件，行走机构有控制中心和污水收纳箱，抽吸组件与污水收纳箱连接，行走机构、路况检测机构、摆动驱动机构、旋转驱动组件、横移驱动组件、机械臂、压力传感器、电导率传感器和抽吸组件与控制中心连接。还公开了一种水底清污作业装置的作业方法。本水底清污作业装置及其作业方法适应平面到斜坡的转变和处理平面与斜坡间夹缝的污泥，提高实用性、清污效率、清污效果。

本发明授权一种水底清污作业装置及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种水底清污作业装置的作业方法，应用于特高压换流站冷却水池，其特征在于，所述水底清污作业装置包括行走机构（1），所述行走机构（1）上设有路况检测机构（2），所述行走机构（1）的前端设有摆动架（3）和用于驱动摆动架（3）上下摆动的摆动驱动机构（4），所述摆动架（3）上设有滚筒刷（5）和用于驱动滚筒刷（5）旋转的旋转驱动组件（6），所述行走机构（1）上还设有横移座（7）和用于驱动横移座（7）横向移动的横移驱动组件（8），所述横移座（7）上设有机械臂（71），所述机械臂（71）的执行端设有安装架（9），所述安装架（9）上设有排刷（91）、压力传感器（92）和电导率传感器（93），所述安装架（9）于排刷（91）的两端分别设有旋转圆刷组件（94）和抽吸组件（95），所述压力传感器（92）用于检测排刷（91）和旋转圆刷组件（94）的被挤压高度，所述电导率传感器（93）用于检测水质的电导率，所述行走机构（1）上还设有控制中心和污水收纳箱，所述抽吸组件（95）与污水收纳箱连接，所述行走机构（1）、路况检测机构（2）、摆动驱动机构（4）、旋转驱动组件（6）、横移驱动组件（8）、机械臂（71）、压力传感器（92）、电导率传感器（93）和抽吸组件（95）均与控制中心电连接，所述水底清污作业装置的作业方法包括如下步骤： S1、行走机构（1）位于冷却水池（10）的底面（101）上； S2、路况检测机构（2）检测前方具有斜坡（102）时，检测行走机构（1）与斜坡（102）的距离，控制中心根据行走机构（1）与斜坡（102）的距离使行走机构（1）行走至距离斜坡（102）指定位置； S3、控制中心控制机械臂（71）动作，使排刷（91）和旋转圆刷组件（94）与底面（101）垂直接触、并靠近底面（101）和斜坡（102）的交线（103）； S4、控制中心使控制横移驱动组件（8）使排刷（91）和旋转圆刷组件（94）沿交线（103）的延伸方向移动刷洗，同时，控制中心根据电导率传感器（93）对水质电导率的检测结果调节抽吸组件（95）的吸力大小，根据压力传感器（92）的检测结果调节排刷（91）和旋转圆刷组件（94）的下压深度； S5、交线（103）于底面（101）的一侧刷洗完成后，控制中心控制机械臂（71）动作，使排刷（91）和旋转圆刷组件（94）与斜坡（102）垂直接触、并靠近交线（103）； S6、控制中心使控制横移驱动组件（8）使排刷（91）和旋转圆刷组件（94）沿交线（103）的延伸方向移动刷洗，同时，控制中心根据电导率传感器（93）对水质电导率的检测结果调节抽吸组件（95）的吸力大小，根据压力传感器（92）的检测结果调节排刷（91）和旋转圆刷组件（94）的下压深度； S7、交线（103）于斜坡（102）的一侧刷洗完成后，控制中心控制机械臂（71）动作，使抽吸组件（95）对准交线（103）； S8、控制中心使控制横移驱动组件（8）使抽吸组件（95）沿交线（103）的延伸方向移动抽吸； S9、交线（103）抽吸完成后，控制中心使行走机构（1）向斜坡（102）行走，并控制摆动驱动机构（4）调节滚筒刷（5）的倾角，使滚筒刷（5）在交线（103）处再次刷洗；同时，控制中心控制机械臂（71）动作，使排刷（91）和旋转圆刷组件（94）对斜坡（102）进行刷洗。

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