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龙图腾网获悉天津大学申请的专利集成式角速度传感器及其信号融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510452206.6，技术领域涉及：G01C19/00；该发明授权集成式角速度传感器及其信号融合方法是由李醒飞;薛伟钊;拓卫晓;王天宇设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本集成式角速度传感器及其信号融合方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种集成式角速度传感器及其信号融合方法，涉及仪器仪表技术领域，信号融合方法包括：利用角速度传感器和陀螺仪采集角速度未知的信号，以获取第一输出电压和第二输出电压；将第一输出电压和第二输出电压输入处理器，分别输出第一角速度信号和第二角速度信号，并叠加得到叠加角速度信号；将叠加角速度信号输入至多个候选带通滤波器中，分别得到与多个候选带通滤波器相对应的增益；利用比较器将多个增益彼此间进行比较，将最大的增益对应的候选带通滤波器确定为目标带通滤波器；利用目标带通滤波器处理叠加角速度信号，并基于滤波后的叠加角速度信号所在的频段，选择与叠加角速度信号所在的频段匹配的融合算法进行融合，得到融合信号。

本发明授权集成式角速度传感器及其信号融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集成式角速度传感器的信号融合方法，其特征在于，集成式角速度传感器包括基于磁流体动力学的角速度传感器和与所述角速度传感器同轴安装的陀螺仪，以及信号融合电路，所述信号融合电路与所述角速度传感器和所述陀螺仪电连接，所述信号融合电路上设置有处理器，所述处理器中设置有多个候选带通滤波器和比较器，所述信号融合方法应用于所述信号融合电路，所述信号融合方法包括： 利用所述角速度传感器和所述陀螺仪采集由外部输入的角速度未知的信号，以获取所述角速度传感器的第一输出电压和所述陀螺仪的第二输出电压； 将所述第一输出电压和所述第二输出电压输入所述处理器，分别输出所述角速度传感器的第一角速度信号和所述陀螺仪的第二角速度信号； 将所述第一角速度信号和所述第二角速度信号进行叠加，得到叠加角速度信号； 将所述叠加角速度信号输入至多个所述候选带通滤波器中，分别得到与多个所述候选带通滤波器相对应的增益； 利用所述比较器将多个所述增益彼此间进行比较，将多个所述增益中最大的增益对应的所述候选带通滤波器确定为目标带通滤波器； 利用所述目标带通滤波器处理所述叠加角速度信号，并基于滤波后的所述叠加角速度信号所在的频段，选择与所述叠加角速度信号所在的频段匹配的融合算法进行融合，得到融合信号。

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