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龙图腾网获悉厦门渊亭信息科技有限公司申请的专利一种实时无人机调度策略控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510454551.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种实时无人机调度策略控制方法是由洪万福;张旭阳设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时无人机调度策略控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于任务信息和约束的实时无人机调度策略控制方法，包括：获取无人机多目标配送点的初始路径规划结果，建立信息素矩阵与位置矩阵的初始映射关系；根据所述多目标配送点的优先级信息向所述信息素矩阵注入权重系数，若检测到高优先级配送点则增大其周边路径的信息素浓度增强幅度；若监测到天气变化数据中的风速或降雨强度超出预设范围，则采用动态调整后的挥发速率更新所述信息素矩阵的浓度分布；若所述信息素矩阵的浓度值低于预设阈值且所述位置更新方向偏离目标路径，则重新初始化该区域的信息素浓度分布；根据更新后的所述信息素矩阵与所述位置矩阵生成最终路径规划方案。

本发明授权一种实时无人机调度策略控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于任务信息和约束的实时无人机调度策略控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机多目标配送点的初始路径规划结果，建立信息素矩阵与位置矩阵的初始映射关系；若检测到所述初始路径规划结果中存在动态障碍物位置信息，则降低该路径对应的信息素矩阵浓度值，并在相邻区域内增加所述信息素矩阵浓度值；根据所述信息素矩阵的当前浓度值，采用粒子群优化算法调整所述无人机的位置更新方向，若所述浓度值高于预设阈值则优先选择该方向；根据多目标配送点的优先级信息向所述信息素矩阵注入权重系数，若检测到高优先级配送点则增大其周边路径的信息素浓度增强幅度，具体包括：获取配送点的优先级信息，根据优先级高低为每个配送点分配权重系数，每个配送点分配权重系数通过以下公式获得： 其中，Wi表示配送点的权重系数，Pi表示配送点的优先级值，αi表示影响因子，βi表示调节系数，n表示配送点总数， 将权重系数注入信息素矩阵，调整矩阵中对应路径的信息素浓度值，具体通过以下公式获得： τij表示路径信息素浓度，ρ表示信息素挥发系数，Δτij表示信息素增量，Wp表示权重系数，t表示当前时间， 采用检测算法识别高优先级配送点，确定其周边路径范围，具体包括：通过下面公式计算高优先级配送点的影响范围： 其中，Rp表示高优先级配送点的影响范围，γd表示距离衰减系数，d表示距离值，σ表示标准差，D表示最大影响距离， 针对高优先级配送点的周边路径，计算信息素浓度的增强幅度，信息素增强量受到所述高优先级配送点的影响范围的影响，通过以下公式计算获得： 其中，Δτ表示信息素增强量，λ表示增强系数，Q表示信息素常量，L表示路径长度，ω表示权重系数， 根据增强幅度调整信息素矩阵中对应路径的浓度值，更新矩阵数据， 采用路径规划算法，根据更新后的信息素矩阵计算无人机飞行路径，具体包括：根据公式计算路径选择概率： ， Pij表示路径选择概率，τij表示信息素浓度，ηij表示启发式信息，α表示信息素重要程度系数，β表示启发式因子重要程度系数，Ni表示可选择的路径集合， 确定最终无人机飞行路径，保存路径规划结果；若监测到天气变化数据中的风速或降雨强度超出预设范围，则采用动态调整后的挥发速率更新所述信息素矩阵的浓度分布；若所述信息素矩阵的浓度值低于预设阈值且所述位置更新方向偏离目标路径，则重新初始化该区域的信息素浓度分布；根据更新后的所述信息素矩阵与所述位置矩阵生成最终路径规划方案。

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