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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种化工园区无人机群巡查路径的优化方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510457801.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种化工园区无人机群巡查路径的优化方法、装置及设备是由张明广;王爽;蒋军成;倪磊;丁树庆;王会方;王杰设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种化工园区无人机群巡查路径的优化方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种化工园区无人机群巡查路径的优化方法、装置及设备，涉及无人机巡检技术领域，包括：获取目标化工园区的环境数据，以及各无人机的属性和初始巡查路径；针对任一无人机，获取初始巡查路径上各巡查位置和相应巡查位置的实时监测值；针对无人机负责的任一巡查目标，获取无人机到达巡查目标时的权重；将各巡查位置和相应的实时监测值、巡查目标的目标位置和权重、环境数据以及初始巡查路径输入到预先构建的多目标优化模型中，计算初始巡查路径的评分；根据权重、目标位置、环境数据、属性以及各无人机的初始巡查路径和位置，采用动态邻域搜索确定无人机的最优巡查路径；本申请可生成兼顾效率、安全、高质量和高覆盖率的最优巡查路径。

本发明授权一种化工园区无人机群巡查路径的优化方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种化工园区无人机群巡查路径的优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标化工园区的环境数据，以及用于巡查所述目标化工园区的各无人机的属性和初始巡查路径；其中，任一无人机对应的初始巡查路径包括相应无人机负责的至少一个巡查目标；所述属性包括：邻域范围最大值和邻域范围最小值；所述环境数据包括：所述目标化工园区的各风险区域和相应风险区域的风险等级； 针对任一无人机，控制所述无人机根据相应的初始巡查路径执行各自的巡查任务，并获取所述初始巡查路径上各巡查位置和相应巡查位置的实时监测值； 针对所述无人机负责的任一巡查目标，获取所述无人机到达所述巡查目标时的权重；当所述无人机到达任一巡查目标时，所述无人机对应的巡查路径的优化次数加一； 将各巡查位置和相应的实时监测值、所述巡查目标的目标位置和所述权重、所述环境数据以及初始巡查路径输入到预先构建的多目标优化模型中，计算所述初始巡查路径的评分； 根据配置的总优化次数、所述邻域范围最大值、所述邻域范围最小值和所述无人机对应的巡查路径的优化次数，确定所述无人机在所述目标位置时的邻域范围； 根据所述环境数据，在所述目标位置的邻域范围内进行邻域搜索，得到所述无人机的多个下一备选位置； 基于所述权重、所述目标位置、多个下一备选位置以及各无人机的初始巡查路径和位置，确定最优巡查路径； 若所述最优巡查路径的评分大于所述初始巡查路径的评分，则将所述最优巡查路径作为新的初始巡查路径，返回执行步骤：针对任一无人机，控制所述无人机根据新的初始巡查路径进行巡查，直至所述无人机完成巡查任务； 所述将各巡查位置和相应的实时监测值、各巡查目标的目标位置和所述权重、所述环境数据以及初始巡查路径输入到预先构建的多目标优化模型中，包括： 针对所述初始巡查路径上的任一巡查目标，将与所述巡查目标的目标位置距离小于配置的距离阈值的巡查位置，作为所述巡查目标的目标巡查位置； 基于所述目标巡查位置和相应巡查目标的距离，确定所述目标巡查位置对应的实时监测值的准确度； 基于所述无人机在各目标巡查位置对应的实时监测值的准确度，确定所述无人机在所述初始巡查路径上的数据采集质量； 根据所述无人机在所述初始巡查路径上覆盖的区域和所述初始巡查路径覆盖的总区域的比值，得到所述无人机在所述初始巡查路径上的巡查覆盖率； 根据所述初始巡查路径覆盖的风险区域和相应风险区域的风险等级，计算所述初始巡查路径的风险等级； 根据所述无人机在所述初始巡查路径上的飞行时间和所述初始巡查路径的风险等级，计算所述无人机在所述初始巡查路径上的风险程度； 将所述数据采集质量、所述巡查覆盖率、所述风险程度和所述初始巡查路径的路径长度输入到预先构建的多目标优化模型中，得到所述初始巡查路径的评分。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京工业大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市浦口区浦珠南路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。