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龙图腾网获悉山东黄金矿业科技有限公司充填工程实验室分公司;山东黄金矿业科技有限公司申请的专利黄金矿山井下高压注浆充填固化设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119933786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422091.6，技术领域涉及：E21F15/10；该发明授权黄金矿山井下高压注浆充填固化设备及方法是由王鹏涛;朱璐;寇云鹏;李广波;宋泽普;朱庚杰;吴再海;荆晓东;盛宇航;王增加;郭加仁;杨纪光;刘杰;桑来发;杨柳;詹宝山;梁文海设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本黄金矿山井下高压注浆充填固化设备及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及矿山注浆施工技术领域，具体为黄金矿山井下高压注浆充填固化设备及方法，包括配置于矿山井上的砂浆系统、配置于矿山井下的注浆充填系统以及将所述砂浆系统、所述注浆充填系统衔接并将砂浆高压泵送的泵送系统，注浆充填系统为一注浆充填机器人，所述注浆充填机器人包括基于轮式或履带式的车辆平台、配置于车辆平台上的充填罐、用于将充填罐内砂浆加压泵出的砂浆输出模组以及与所述砂浆输出模组连通并能将砂浆高压泵出并定向注浆至预开钻孔内的注浆充填模组。本发明通过设置旋转舵机、摆动杆和丝杠螺杆以及摄像头，能够实时监控钻孔位置，自动调节注浆充填模组，实现井下注浆的高精度控制，同时减少了人工操作的干预。

本发明授权黄金矿山井下高压注浆充填固化设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种黄金矿山井下高压注浆充填固化设备，包括配置于矿山井上的砂浆系统（1）、配置于矿山井下的注浆充填系统（3）以及将所述砂浆系统（1）、所述注浆充填系统（3）衔接并将砂浆高压泵送的泵送系统（2），其特征在于， 所述砂浆系统（1）包括机筒（101）、作用于所述机筒（101）内的砂浆搅拌机（102）、输料机构以及砂浆分配机构；所述机筒（101）内的砂浆经输料机构输入砂浆分配机构中暂存；所述砂浆分配机构与所述泵送系统（2）连通； 所述泵送系统（2）包括砂浆加压泵（201）与泵送管路（202）；砂浆通过所述砂浆加压泵（201）经所述泵送管路（202）注入所述注浆充填系统（3）中； 所述注浆充填系统（3）为一注浆充填机器人，所述注浆充填机器人包括基于轮式或履带式的车辆平台（301）、配置于车辆平台（301）上的充填罐（302）、用于将充填罐（302）内砂浆加压泵出的砂浆输出模组以及与所述砂浆输出模组连通并能将砂浆高压泵出并定向注浆至预开钻孔内的注浆充填模组（305）； 所述砂浆输出模组包括次砂浆泵（303）以及与所述次砂浆泵（303）输出端连通的末端砂浆管（304）；所述砂浆输出模组设置有若干组，沿所述车辆平台（301）端面均布； 所述注浆充填模组（305）与所述砂浆输出模组数量相同，所述注浆充填模组（305）包括底盘（3051）、旋转舵机（3052）、内支架（3053）、外支架（3054）、活动支座（3057）与注浆筒（3058）；所述旋转舵机（3052）设置于所述底盘（3051）上，所述旋转舵机（3052）轴端连接所述外支架（3054）；所述内支架（3053）转动安装于所述外支架（3054）内侧；所述外支架（3054）上还设有驱动所述内支架（3053）相对外支架（3054）动作的第一电机（3060）；所述活动支座（3057）设置于所述内支架（3053）上端，所述注浆筒（3058）通过轴座与所述活动支座（3057）连接；所述末端砂浆管（304）连接有管道，所述管道经拖链与所述注浆筒（3058）连通； 所述注浆充填模组（305）还包括主轴（3055）、转动板（3059）、摆动杆（3056）以及第二电机（3061）；所述主轴（3055）横向连接于所述内支架（3053）内侧，所述转动板（3059）套装在所述主轴（3055）上，所述第二电机（3061）驱动所述主轴（3055）进而带动所述转动板（3059）转动；所述摆动杆（3056）一端铰接所述转动板（3059），另一端铰接于所述注浆筒（3058）下端；所述注浆筒（3058）前端设置注浆管，所述注浆筒（3058）为内部设置有丝杠螺杆的筒状结构，丝杠螺杆驱动所述注浆管沿所述注浆筒（3058）内腔移动；所述注浆筒（3058）上设有CCD摄像头。

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