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龙图腾网获悉北京振华领创科技有限公司申请的专利多飞行器对地面群目标的协同分配方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510407514.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多飞行器对地面群目标的协同分配方法、装置和设备是由朱伯立设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多飞行器对地面群目标的协同分配方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多飞行器对地面群目标的协同分配方法、装置和设备，该方法包括：获取当前时刻下各飞行器的飞行信息以及各飞行器计算出的群目标中各碰撞目标的坐标和种类；根据各飞行器计算出的各碰撞目标的坐标和种类，生成群目标的当前动态态势图，其中，当前动态态势图中包括了各碰撞目标的当前坐标和威胁程度；基于当前动态态势图，结合各飞行器的飞行信息，为各碰撞目标分配对应的飞行器，以通过对应的飞行器对各碰撞目标进行碰撞。通过本公开的方法可以实现对动态群目标的精确协同碰撞。

本发明授权多飞行器对地面群目标的协同分配方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种多飞行器对地面群目标的协同分配方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻下各飞行器的飞行信息以及各所述飞行器计算出的群目标中各碰撞目标的坐标和种类，其中，所述飞行信息包括飞行器的质心坐标和速度矢量； 根据各所述飞行器计算出的各所述碰撞目标的坐标和种类，生成所述群目标的当前动态态势图，其中，所述当前动态态势图中包括了各所述碰撞目标的当前坐标和威胁程度； 基于所述当前动态态势图，结合各所述飞行器的飞行信息，为各所述碰撞目标分配对应的飞行器，以通过对应的飞行器对各所述碰撞目标进行碰撞； 在基于所述当前动态态势图，结合各所述飞行器的飞行信息，为各所述碰撞目标分配对应的飞行器时，包括： 由所述当前动态态势图中提取出各所述碰撞目标的威胁程度； 根据各所述碰撞目标的威胁程度对各所述碰撞目标进行编组排序，得到按照威胁程度排序的多个编组，具体地，将威胁程度相同的碰撞目标编为一个组，各个编组按照威胁程度由大到小的顺序进行排列； 按序遍历各所述编组，针对遍历到的当前编组，基于所述当前动态态势图结合各所述飞行器的飞行信息，为所述当前编组内的各碰撞目标分配对应的飞行器； 遍历结束，完成对各所述碰撞目标对应的飞行器的分配； 在基于所述当前动态态势图结合各所述飞行器的飞行信息，为所述当前编组内的各碰撞目标分配对应的飞行器时，包括： 由所述当前动态态势图中提取出所述当前编组内的各碰撞目标的当前坐标； 基于所述当前编组内的各碰撞目标的当前坐标结合所述飞行器的飞行信息，计算所述当前编组内的各碰撞目标与各所述飞行器的距离信息； 基于所述当前编组内的各碰撞目标与各所述飞行器的距离信息，为所述当前编组内的各碰撞目标分配对应的飞行器。

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