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龙图腾网获悉厦门城市职业学院(厦门开放大学)申请的专利一种试管夹持系统及夹持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119869645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510374269.4，技术领域涉及：B01L9/06；该发明授权一种试管夹持系统及夹持方法是由吴庆勇;林星陵;陈建毅设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种试管夹持系统及夹持方法在说明书摘要公布了：本发明涉及试管夹持技术领域，尤其涉及一种试管夹持系统及夹持方法，包括：夹持机构、识别模块、定位模块、分析控制模块以及夹持调整模块，夹持机构完成对试管进行夹持并运送至目标位置的动作；识别模块获取试管的表面信息，持续获取样本的形态信息；定位模块确定合适的夹持方式和初始夹持位置，同时规划试管从初始位置到目标位置的移动路径；分析控制模块控制固定组件调整至对应位置以夹持全部试管；夹持调整模块则根据移动过程中样本的形态信息确定夹持稳定表征参量，判断是否调整夹持位置；本发明的试管夹持系统通过智能化的夹持方式和动态调整机制，显著提升了在实验室中试管夹持和运输过程的稳定性和适应性。

本发明授权一种试管夹持系统及夹持方法在权利要求书中公布了：1.一种试管夹持系统，其特征在于，包括； 夹持机构，包括设置若干可活动固定组件的试管固定杆，用以在试管的初始位置夹持试管并运送至目标位置； 识别模块，其可活动的与所述夹持机构相连，用以识别并获取各试管的表面信息，并持续获取试管内样本的形态信息，其中，所述表面信息包括管身形状信息和表面光滑程度，所述样本的形态信息包括样本的物态信息、状态稳定信息以及液面高度波动信息， 其中，所述状态稳定信息为折射偏转角度； 定位模块，其与所述识别模块相连，用以根据所述试管的表面信息结合所述样本的形态信息确定夹持方式以及初始夹持位置，并根据各试管的所述初始位置以及所述目标位置确定试管的移动路径； 分析控制模块，其分别与所述夹持机构、所述识别模块和所述定位模块相连，用以根据所述夹持方式和所述初始夹持位置控制所述夹持机构的若干固定组件调整至对应位置，并对全部试管进行夹持，以及根据所述样本的物态信息使用初始移动速度运送试管； 夹持调整模块，其分别与所述识别模块和所述夹持机构相连，用以根据移动过程中样本的所述形态信息确定夹持稳定表征参量，根据夹持稳定表征参量判断是否调整夹持位置，并确定夹持位置的调整方式和移动速度的调整量； 所述夹持调整模块根据所述移动过程中样本的状态稳定信息和液面高度波动信息确定夹持稳定表征参量； 所述夹持调整模块根据所述夹持稳定表征参量判断是否调整夹持位置，包括： 若所述夹持稳定表征参量处于夹持稳定预设范围内，则夹持调整模块判定不需要调整夹持位置，同时保持初始移动速度运送试管； 若所述夹持稳定表征参量超出夹持稳定预设范围，则夹持调整模块判定需要调整夹持位置，并降低运送试管的实际移动速度； 所述夹持调整模块根据所述夹持稳定表征参量结合所述初始夹持位置确定夹持位置的调整方式； 所述夹持调整模块根据所述夹持稳定表征参量结合所述初始移动速度确定移动速度的调整量。

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