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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种煤矿井下无人机自主巡检的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338379.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种煤矿井下无人机自主巡检的方法是由汪泓;支仁泽;黄建滔;杨正荣;田南飞设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下无人机自主巡检的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下无人机自主巡检的方法，涉及图像分析技术领域，包括S1、将待巡检的煤矿井内部走向图导入无人机的智能巡检终端中；S2、智能巡检终端根据待巡检的煤矿井内部走向图对煤矿井内部进行实时图像采集。本发明先是对煤矿井的内部彩色图像和煤矿井的内部深度图像进行特征分析，确定障碍物位置信息、障碍物实际形状信息以及障碍物实际尺寸信息，然后，再对障碍物位置信息、障碍物实际形状信息以及障碍物实际尺寸信息进行危险度分析，确定障碍物危险等级，最后，对障碍物和煤矿井的四周井壁进行间距分析，确定无人机能够越过障碍物进行后续的巡检，缩短了煤矿井的巡检周期，同时，在一定程度上降低了巡检人员的安全隐患。

本发明授权一种煤矿井下无人机自主巡检的方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下无人机自主巡检的方法，其特征在于，包括： S1、将待巡检的煤矿井内部走向图导入无人机的智能巡检终端中，待巡检的煤矿井内部走向图从数据库系统中获取； S2、智能巡检终端根据待巡检的煤矿井内部走向图对煤矿井内部进行实时图像采集，获取煤矿井的内部图像，煤矿井的内部图像包括煤矿井的内部彩色图像和煤矿井的内部深度图像； S3、智能巡检终端，对煤矿井的内部图像进行特征分析处理，确定煤矿井的内部障碍物的相关数据，煤矿井的内部障碍物的相关数据包括障碍物位置信息、障碍物形状信息以及障碍物尺寸信息； S4、激光扫描仪，以障碍物位置信息为特征对障碍物形状信息、障碍物尺寸信息进行核验处理，获取障碍物实际形状信息以及障碍物实际尺寸信息； S5、智能巡检终端，对障碍物实际形状信息以及障碍物实际尺寸信息进行危险评估分析，确定障碍物危险等级； S6、智能巡检终端根据障碍物危险等级、障碍物位置信息生成对应的警示信息，并将警示信息下发至每个工人的电子设备中； S7、智能巡检终端，对障碍物位置信息以及障碍物实际形状信息进行特征分析，确定无人机是否能够通行； 步骤S7包括： S71、智能巡检终端，对障碍物实际形状信息进行特征分析，确定障碍物的边缘信息，障碍物的边缘信息具体为障碍物左侧边缘位置信息、障碍物右侧边缘位置信息、障碍物顶端边缘位置信息、障碍物底端边缘位置信息中任意三种或者任意两种组合而成或者任意一种； S72、智能巡检终端控制激光扫描仪对障碍物位置信息周围进行信息采集处理，获取煤矿井在障碍物位置信息处的边缘坐标，煤矿井在障碍物位置信息处的边缘坐标为三维坐标； S73、智能巡检终端对煤矿井在障碍物位置信息处的边缘坐标进行对比处理，确定煤矿井在障碍物位置信息处的最小边缘坐标； S74、智能巡检终端，对煤矿井在障碍物位置信息处的最小边缘坐标和障碍物的边缘信息进行计算分析处理，确定无人机是否能够通行。

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